Warning
This page is located in archive. Go to the latest version of this course pages. Go the latest version of this page.

Materiály k přednáškám

Materiály k přednáškám, promítané materiály. Doporučuji si handouty vytisknout před přednáškou a při přednášce si do nich vpisovat. Oba typy podkladů se průběžně opravují a rozšiřují, v případě nejaností konzultujte poslední verzi na webu.

- Literatura
- Úvod slidy, handouty
- Kinematika slidy, handouty
- Geometrie a algebra užívaná v kinematice slidy, handouty
- Kinematika otevřených kinematických řetězců slidy, handouty
- Denavitova-Hartenbergova notace krok za krokem (vytvořil Tomáš Pajdla) slidy
- Denavitova-Hartenbergova notace příklad slidy
- Inverzní kinematika sériového robotu se šesti stupni volnosti slidy, handouty
- Kinematika paralelních manipulátorů slidy, handouty
- Diferenciální kinematika slidy, handouty
- Statika slidy, handouty
- Přesnost robotů slidy, handouty
- Řízení robotů, přednáška Ville Kyrki, v anličtině slidy, příklady v Matlabu
- Pohony, převodovky slidy, handouty
- Navigace mobilních robotů slidy, handouty
- Lagrangovy rovnice - řešení ínverzní dynamické úlohy handouty
- Příklad řešení kinematické soustavy slidy, handouty
- Videa do slidu i samostatně (pro automatické prohlížení ve slidech mají být v adresáři ../video/)

Přibližný časový plán

  1. Úvod, literatura, vztah reality, geometrie, algebry, programového vybavení
  2. Kinematika - úvod, reprezentace rotace
  3. Kinematika - tuhé těleso a jeho pohyb, transformace souřadnic
  4. Kinematika - planární manipulátor
  5. Kinematika - přímá kinematická úloha
  6. Denavitova-Hartenbergova notace
  7. Kinematika - inverzní kinematická úloha
  8. Kinematika - paralelní manipulátory
  9. Diferenciální kinematika, Jakobián manipulátoru
  10. Statika
  11. Řešení přímé dynamické úlohy
  12. Řešení inverzní dynamické úlohy Lagrangeovými rovnicemi
  13. Přednáška není
  14. Příklad řešení složité mechanické soustavy

Spojení

Vladimír Smutný sedí v místnosti B-608, budova B CIIRC, Jugoslávských partyzánů 3, Dejvice, telefon 7280, vladimír.smutny@cvut.cz.

courses/b3b33rob/prednasky.txt · Last modified: 2018/12/17 18:49 by smutny