Warning
This page is located in archive. Go to the latest version of this course pages. Go the latest version of this page.

Cvičení

Cvičí: Vladimír Smutný, Pavel Krsek, Vladimír Petrík, Ondřej Holešovský, David Woller


Domácí úlohy se odevzdávají do odevzdávacího systému.

Forma cvičení

Cvičení je rozděleno do několika částí s různou formou. Část cvičení je věnována výkladu používání programu Matlab a návodu k domácím pracem.
V části cvičení studenti samostatně řeší jednoduché úlohy s roboty s narůstající složitostí. Každé cvičení této části je završeno odevzdáním vyřešené úlohy do odevzdávacího systému. V této etapě studenti pracují samostatně, odevzdané úlohy jsou automaticky hodnoceny a získané body se započítávají do zápočtu a ke zkoušce.
Část cvičení je věnována samostatné práci studentů ve dvojicích na praktické úloze. Vzhledem k tomu, že jsou k dispozici jen tři roboty, cvičení je organizováno formou otevřených laboratoří. Cvičení probíhá na robotech CRS a robotu Bosch v místnosti KNE-131. Tyto roboty jsou vyčleněny v daném semestru jen pro samostatnou práci studentů tohoto předmětu. Práce probíhá i mimo čas vyhrazený v rozvrhu předmětu Robotika.

Podmínky zápočtu

  • Byly odevzdány všechny domácí úlohy včetně zpráv, které dostatečně fungují.
  • Byla odevzdána praktická úloha, cvičící s Vámi prodiskutoval a schválil Vaši zprávu.
  • Byly předvedeny programy praktické úlohy, které fungují uspokojivě za podmínek specifikovaných ve zprávách.

Časový plán cvičení

  1. Úvod, organizace, BOZP, matlab a ladění programů, zadání 1. domácí práce kartézské - válcové - sférické souřadnice.
  2. Zadání a řešení 2. domácí práce - Eulerovy úhly. Alfa test, seznámení s praktickými úlohami a s dostupným vybavením.
  3. Zadání a řešení 3. domácí práce - přímá a inverzní kinematická úloha planárního seriového manipulátoru. Oprava alfa testu. Reprezentace čísel v počítači, dopady na přesnost výpočtu, stabilita numerických výpočtů.
  4. Zadání a řešení 4. domácí práce - přímá a inverzní kinematická úloha planárního paralelniho manipulátoru.
  5. Od algoritmu k funkčnímu programu, pracovní návyky programátora, tipy a triky kódování a ladění.
  6. Zadání a řešení 5. domácí práce - Denavitova-Hartenbergova notace. Kreslení ve 3D v matlabu
  7. Zadání a řešení 6. domácí práce - přímá a inverzní kinematická úloha prostorového manipulátoru se třemi stupni volnosti.
  8. Inverzní kinematická úloha prostorového manipulátoru se třemi stupni volnosti, pokračování.
  9. Zadání a řešení 7. domácí práce - přímá a inverzní kinematická úloha prostorového manipulátoru se šesti stupni volnosti.
  10. Metoda uvolňování, Newton-Eulerovy rovnice.
  11. Počet stupňů volnosti, počet kloubů, ramen, smyček v paralelním manipulátoru. Vektorová metoda.
  12. Konzultace.
  13. Lagrangeovy rovnice smíšeného typu.
  14. Individuální předvedení praktické úlohy a odevzdání zprávy cvičícímu, zápočet. Pravidelné cvičení není.

Učebny

Pro Vaši práci jsou vyhrazeny počítače v laboratoři E-131 doplněné o robota Bosch a roboty CRS. Je nutné si rezervovat předem hodiny na práci. Kontaktni hodiny probíhají v učebně E-132.

Boj proti plagiátorství

V rámci předmětu se požaduje samostatná práce.

O plagiátorství podrobněji

Je dovoleno užívat různé knihovny, které implementují standardní algoritmy. V takovém případě je třeba ve zprávě citovat, co jste použili. Není dovoleno používat práce Vašich kolegů či předchůdců.

Každý tvůrce je odpovědný za to, že se jeho dílo nedostane do rukou dalším kolegům. V případě odevzdání shodných prací se penalizují všichni dotčení studenti, tedy i ti, kteří dali dílo k dispozici. Tato definice plagiátorství nijak nezužuje obvyklé zvyklosti na této univerzitě, a proto mohou být obvyklým způsobem trestány i jiné formy porušování studijních předpisů a zvyklostí.

Zadání praktické úlohy

Robot CRS hraje piškvorky, praktická úloha pro robot CRS pro předmět B3B33ROB.
Robot Bosch kreslí obdélník, praktická úloha pro robot Bosch pro předmět B3B33ROB.

Úkoly

  1. Analyzujte popsaný problém.
  2. Nalezněte postup, který povede k řešení problému.
  3. Popište principy, které použijete k řešení problému.
  4. Postup implementujte a vyzkoušejte.
  5. Odvoďte, za jakých podmínek bude Vaše řešení fungovat.
  6. Vyhotovte zprávu o úloze, ve které zdokumentujete všechny kroky, zhodnoťte výsledky.

Obsah zprávy

Zpráva by měla obsahovat minimálně následující informace:

  1. Název práce, jména řešitelů, datum.
  2. Stručný popis řešeného problému.
  3. Rozbor problému, návrh postupu řešení, očekávaná funkčnost sytému (specifikace).
  4. Změny specifikace, ke kterým došlo v průběhu řešení.
  5. Řešení problému, matematický popis, algoritmy.
  6. Implementace (nezacházet do detailů).
  7. Experimentální výsledky.
  8. Diskuse výsledků, co by bylo vhodné na Vaší práci zlepšit, kdyby bylo více času a prostředků.
  9. Doporučení pro příští cvičení. Navrhněte, co by bylo vhodné zlepšit na cvičeních ze strany cvičících (úlohu, materiální vybavení, dokumentaci,…).
  10. Přílohy (jsou-li nutné).

Zpráva ani specifikace by neměly obsahovat věcné ani gramatické chyby. Měly by být formulovány jasně a jednoznačně. Formální matematické zápisy by měly být ve formě používané v matematických knihách, ne ve formě programátorského pseudokódu.

Jak napsat správně zprávu

Odevzdávání práce

  • Zprávu a programy nahrajte do odevzdávacího systému.
  • V zápočtovém týdnu vypíšeme rezervační systém na předávání zpráv. Před a po zápočtovém týdnu pošlete minimálně 48 hodin předem email cvičícímu, ve kterém navrhnete Vám vyhovující termíny odevzdání. Jeden ze cvičících odpoví, jestli mu některý z navržených termínů vyhovuje a upřesní čas.
  • Zpráva může být vysázena v libovolném nástroji, který umí sázet také matematiku, kterou zpráva jistě bude obsahovat.
  • Zpráva a demonstrace řešení se předvádí najednou.
  • Zpráva i implementace může být vrácena na přepracování, pokud obsahuje vážné nedostatky.
  • Zpráva se považuje za odevzdanou, pokud je převzata cvičícím (s poznačeným datem odevzdání).
  • Při odevzdávání musí být přítomni všichni řešitelé.

Základní prostředky pro řešení úloh

Počítačové konto na Karlově náměstí, heslo si nastavíte zde (Odkaz “Nastaveni heslo pro Novell”).

Psaní a odlaďování programů

MATLAB

SW pro řízení robotu - knihovna Bluebot

BlueBot knihovna, návod k použití.

Pro načtení hodnoty výstupu snímače lze použít funkce bbreaddigi(robot, index). Výstup snímače je namapován na sedmý bit počítáno od 0, v MATLABu tedy pod indexem 8.

Robot CRS

Robot Bosch SR 450

Spojení

Vladimír Smutný sedí v místnosti B-608b (budova B CIIRC, ulice Jugoslávských partyzánů v Dejvicích), telefon 7280, vladimir.smutny@cvut.cz,
Pavel Krsek sedí v místnosti B-608a (budova B CIIRC, ulice Jugoslávských partyzánů v Dejvicích), telefon 4194, pavel.krsek@cvut.cz,
Vladimír Petrík sedí v místnosti B-640a (budova B CIIRC, ulice Jugoslávských partyzánů v Dejvicích), telefon 4225, vladimir.petrik@cvut.cz.
Ondřej Holešovský sedí v místnosti B-607 (budova B CIIRC, ulice Jugoslávských partyzánů v Dejvicích), telefon 4163, ondrej.holesovsky@cvut.cz.
David Woller sedí v místnosti B-324 (budova B CIIRC, ulice Jugoslávských partyzánů v Dejvicích), David.Woller@cvut.cz.

courses/b3b33rob/cviceni.txt · Last modified: 2019/12/04 17:50 by smutny