Robot Bosch SR 450

Tento návod se týká robotu umístěného v místnosti KNE-132.

Popis ramene

Řídicí jednotka

Použití robotu v Matlabu

  • Robot je z Matlabu většinou řízen prostřednictvím Toolboxu BlueBot.
  • Funkce pro řízení robotu Bosch jsou v adresáři:
    \\k333\appl\robots\tools\bluebot”.
    V Matlabu stačí napsat
    addpath \\k333\appl\robots\tools\bluebot
    a budete je moci používat.
  • Demonstrační program je v souboru “bbdemo.m”
  • K odstranění varování v Matlabu o change notification použijte příkaz
    “ system_dependent DirChangeHandleWarn Never; ”
  • Při ovládání robotu postupujte takto:
    • spusťte Matlab,
    • zapněte robota červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu řídicí jednotky, vypínač se rozsvítí,
    • v Matlabu se spustí
      “ rob=bbopen('bosch') “
      (inicializuje se komunikace z Matlabu),
    • v Matlabu se spustí
      ” rob=bbinit(rob) “
      (během programu jste vyzváni, abyste stlačili žluté tlačítko Arm Power, přitom se rozsvítí žlutá kontrolní LED, robot poté nalezne referenční pozici),
    • normálně pracujete s robotem,
    • pokud chcete ukončit práci v Matlabu spustíte
      ” bbclose(rob) “
      (robot najede do referenční pozice) a
    • vypněte robot červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu.
  • Pokud chcete něco provést uvnitř ochranné klece, zastavte nejdříve robota a pak otevřte dveře klece (žlutá LED Arm Power zhasne).
  • Pokud robot dělá něco, co nemá, okamžitě stiskněte tlačítko Emergency stop (červený hříbek).
  • Návrat do původního stavu po aktivaci Emergency stop nebo po práci uvnitř klece:
    • odjištěte emergency stop tlačítko (zmačknutím modrého tlačítka na boku “hříbku”), případně zavřete dveře klece,
    • zmačkněte červené tlačítko Motion Stop,
    • zmačkněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se žlutá kontrolní LED Arm Power),
    • pokračujte posíláním příkazů pro pohyb robota.
  • Motor se může dostat do chybového stavu, kdy nad písmenem motoru bliká zelená stavová LED a kromě toho svítí červená LED Err. V tom případě je třeba spustit z Matlabu příkaz:
    ” bbresetmotors(rob) “
  • Pokud nedojde k vypnutí řídicí jednotky, není nutné nikdy, tedy ani po stisknutí Emergency stop ani po otevření dveří klece, znovu homovat.
help/common/robot_bosch.txt · Last modified: 2018/02/03 10:49 (external edit)