Vaše práce ve cvičeních budou bodovány, body, které můžete získat za jednotlivé práce, jsou uvedeny u jednotlivých úloh v odevzdávacím systému. U některých úloh si můžete volit obtížnost úlohy a tím i maximální počet bodů. Při nadprůměrném řešení můžete získat i větší než uvedený počet bodů.

V polovině a na konci semestru budou v čase přednášky dva online testy v rozsahu zhruba 20 minut. Body z testu jsou připočítány do bodování pro výslednou známku. Tyto testy nemají minimální počet bodů, který je nutné dosáhnout.

Test v 8. týdnu obsahuje otázky s výběrem možných odpovědí nebo otázka na výpočet např. rotační matice. Příkladem je otázka, za jakých podmínek je možné použít Denavitovu-Hartenbergovu notaci.

Test ve 14. týdnu obsahuje otázky, kdy na základě obrázku nebo číselně zadaných hodnot máte vypočítat například rotační nebo transformační matici.

Zkouška se skládá z 1. testu (20 minut), 2. testu (45 minut) a příkladu (40 minut) a ústní části, zkoušeny bude hlavně schopnost uplatnit základní fakta při řešení problémů.

Příklad otázek v testu ke zkoušce (za správnou odpověď 1 bod, za nesprávnou -1 bod, za dílčí odpověď v otázkách typu výčet je 1/4, případně -1/4 bodu):

1. Napište převodní vztah mezi cylindrickými a kartézskými souřadnicemi.
2. Jakou kinematickou strukturu ma stavební jeřáb (nakreslete)?
3. Kolik stupňů volnosti má počítačová myš, kolik jich měří?
4. Převeďte bod x=[1,2,3] z euklidovských souřadnic do homogenních.
5. Co je to smíšený kinematický řetězec?
6. Co je to operační prostor robotu?
7. Co je to přímá kinematická úloha?
8. Jaké znáte senzory pro odměřování polohy rotačního kloubu?
9. Jaké jsou hlavní výhody pneumatického pohonu?

V testu 2 máte vypočítat několik příkladů následujicího typu:

1. Máte zadány dva souřadné systémy (obrázek), vypočítejte souřadnice bodu v druhém souřadném systému, jsou-li známy jeho souřadnice v prvním souřadném systému.
2. Znáte-li rotaci mezi souřadným systémem 1 a 2 a rotaci mezi souřadným systémem 2 a 3, vypočítejte rotaci mezi souřadnými systémy 1 a 3.
3. Napište rotační matici reprezentující rotaci okolo osy y.
4. Spočítejte transformační matici, která reprezentuje nejříve rotaci okolo osy … o … a pak posun ve směru osy … o ….

Vyřešte přímou a inverzní kinematickou úlohu planárního manipulátoru (nákres). Spočítejte Jakobián manipulátoru.

Ústní část zkoušky typicky prodiskutuje Vaše odpovědi v písemné části a v případě nejaností položí doplňující otázky.

Podmínkou úspěšného absolvování zkoušky je získání alespoň poloviny maximálního počtu bodů z každé části zkoušky. Body získané ve cvičeních, v písemné a ústní částí se sečtou a známka se určí podle klasifikační stupnice ČVUT: klasifikační stupnice ČVUT a klasifikace (lokální kopie).