B3B33LAR - Cvičení

Cvičí: Pavel Krsek, Libor Wagner


Odevzdávací systém

Rezervace - nerezervujte Čt 9:15-14:15

Přímé odkazy

Forma cvičení

Cvičení je vedeno formou samostatné práce na zadaném úkolu. Studenti jsou rozděleni do 3 až 4 členných týmů. V těchto týmech řeší samostatně zadaný úkol. Na začátku semestru jsou studenti seznámeni s programováním robotů. Dále jsou představeny některé algoritmy, které je možné použít k řešení zadané úlohy. Cvičení probíhá na robotech TurtleBot. Práce na robotech je možná v době cvičení a ve stanovené době, kdy je robotická laboratoř přístupná. Přibližně v polovině semestru studenti předvedou vyučujícímu svoje stávající řešení. Na konci semestru pak studenti předvedou výsledné řešení a odevzdají technickou zprávu popisující toto řešení.

Bodování

Vaše práce (řešení) budou bodovány a to s ohledem na obtížnost úlohy, včasnost a funkčnost řešení. Celkem můžete získat maximálně 100 bodů. Body získáváte za plnění jednotlivých částí úlohy v tomto maximálním počtu:

  • Předvedení stávajícího řešení na příslušném cvičení - maximálně 10 bodů.
  • Technická zpráva je hodnocena cvičícím při konzultaci - maximálně 20 bodů.
  • Funkčnost řešení v závislosti na obtížnosti úlohy - maximálně 35, 50, 60, nebo 70 bodů.

Za pozdní odevzdání bude bodové hodnocení sníženo. Toto snížení je uvedeno v odevzdávacím systému. Pouze v případě předvedení stávajícího řešení je možné získat body pouze v den cvičení v němž má být řešení předvedeno. Při nadprůměrném řešení můžete získat v některých případech i více než uvedený počet bodů.

Podmínky zápočtu

  • Byla odevzdána technická zpráva popisující řešení zadané úlohy.
  • Cvičící s Vámi prodiskutoval a schválil Vaši zprávu.
  • Bylo prakticky předvedeno funkční řešení úlohy, které odpovídá zadání a popisu ve zprávě.
  • Získali jste minimálně 50 bodů. Známka bude udělena dle počtu dosažených bodů obvyklým způsobem.

Časový plán cvičení

č.t. datum náplň
1 21,22.2. Úvod, organizace, bezpečnost práce, zadání úlohy.
2 28.2.,1.3. Programování robotů TurtleBot, rozhraní v Python.
Vyzkoušení jednoduchého programu.
3 7,8.3. Algoritmy použitelné pro řešení úlohy. 3D snímač, algoritmus RANSAC.
Kamera, obraz a jeho zpracování (hranový detektor, Houghova transformace).
4 - 6 14.3. – 29.3. Konzultace a samostatné řešení úlohy.
7 4.4 a 5.4. Předvedení stávajícího řešení cvičícímu.
8 - 12 11.4. – 10.5. Konzultace a samostatné řešení úlohy.
13 16,17.5. Rektorský den / Výuka dle Út
14 23,24.5. V tomto týdnu předvedení řešení úlohy cvičícímu, konzultace technické zprávy, udělení zápočtu.

Učebny

Roboty TurtleBot jsou umístěni v laboratoři KN:E-210/209. Roboty budou přístupné po předchozí rezervaci i mimo čas určený pro cvičení předmětu. V době cvičení budou roboty vyhrazeny pro práci ve cvičení. Roboty jsou využívány pro výuku dvou předmětů, proto je rezervace nezbytná.

Boj proti plagiátorství

V rámci předmětu se požaduje samostatná práce.

O plagiátorství podrobněji

Je dovoleno užívat různé knihovny, které implementují standardní algoritmy. V takovém případě je třeba ve zprávě citovat, co jste použili. Není dovoleno používat práce Vašich kolegů či předchůdců.

Každý tvůrce je odpovědný za to, že se jeho dílo nedostane do rukou dalším kolegům. V případě odevzdání shodných prací se penalizují všichni dotčení studenti, tedy i ti, kteří dali dílo k dispozici. Uvedená definice plagiátorství nijak nezužuje obvyklé zvyklosti na této univerzitě, a proto mohou být obvyklým způsobem trestány i jiné formy porušování studijních předpisů a zvyklostí.

Zadání úlohy

Úkoly

  1. Analyzujte popsaný problém.
  2. Popište principy, které použijete k řešení problému.
  3. Nalezněte postup, který povede k řešení problému.
  4. Postup implementujte a vyzkoušejte.
  5. Odvoďte, za jakých podmínek bude Vaše řešení fungovat.
  6. Proveďte experimenty, kterými ověříte funkčnost a přesnost řešení.
  7. Vyhotovte technickou zprávu, ve které zdokumentujete všechny kroky, zhodnoťte výsledky.

Technické zadání

Zadání úlohy, kterou má vyřešit robot.

Odevzdání práce

  • Zprávu a programy nahrajte do odevzdávacího systému.
  • V zápočtovém týdnu je možné předvést řešení a předat zprávu v době cvičení. Před a po zápočtovém týdnu (nebo pokud Vám termín nevyhovuje) pošlete minimálně 48 hodin předem email cvičícímu, ve kterém navrhnete Vám vyhovující termíny odevzdání. Jeden ze cvičících odpoví, jestli mu některý z navržených termínů vyhovuje a upřesní čas.
  • Zpráva a demonstrace řešení se předvádí najednou.
  • Zpráva i implementace může být vrácena na přepracování, pokud obsahuje vážné nedostatky.
  • Zpráva se považuje za odevzdanou, pokud je převzata cvičícím (s poznačeným datem odevzdání).
  • Při odevzdávání musí být přítomni všichni řešitelé (celý tým).

Obsah zprávy

Zpráva by měla obsahovat minimálně následující informace:

  1. Název práce, jména řešitelů, datum.
  2. Stručný popis řešeného problému.
  3. Rozbor problému, návrh postupu řešení, očekávaná funkčnost sytému. (specifikace)
  4. Změny specifikace, ke kterým došlo v průběhu řešení.
  5. Řešení problému, matematický popis, algoritmy.
  6. Implementace (nezacházet do detailů).
  7. Experimentální výsledky.
  8. Diskuse výsledků, co by bylo vhodné na Vaší práci zlepšit, kdyby bylo více času a prostředků.
  9. Může být uvedeno doporučení pro příští cvičení. Navrhněte, co by bylo vhodné zlepšit na cvičeních ze strany cvičících (úlohu, materiální vybavení, dokumentaci,…).
  10. Přílohy (jsou-li nutné).

Zpráva může být vysázena v libovolném nástroji, který umí sázet také matematiku, kterou zpráva jistě bude obsahovat. Zpráva ani specifikace by neměly obsahovat věcné ani gramatické chyby. Měly by být formulovány jasně a jednoznačně. Formální matematické zápisy by měly být ve formě používané v matematických knihách, ne ve formě programátorského pseudokódu.

Více informací k obsahu a formě technické zprávy můžete nalézt na stránce “Jak napsat správně zprávu” kde jsou uvedeny především relevantní externí odkazy.

Prostředky pro řešení úlohy

Pravidla rezervace

Roboty TurtleBot sdílíme nejen v rámci našeho cvičení, ale také se studenty předmětu B3M33ARO - Autonomní robotika. Proto je nutné roboty si pro práci REZERVOVAT v odevzdávacím systému. Dále je nutné dodržovat následující pravidla pří rezervaci robotů:

  1. V době cvičení tohoto předmětu (B3B33LAR) jsou roboty využívány pouze studenty předmětu. Rezervace v tomto čase se neprovádí. V rezervačním systému je toto zajištěno rezervací robotů na jméno cvičícího.
  2. V době cvičení předmětu B3M33ARO (Čtvrtek 9:15 - 14:15) jsou roboty určeny přednostně k práci studentů tohoto předmětu. Rezervaci si v tomto čase prosím nedělejte. Pokud si rezervaci uděláte, může být kdykoliv vyučujícím zrušena. I když zůstane rezervace platná, budete muset uvolnit robot studentům předmětu B3M33ARO.

Obecná pravidla rezervace

  • Rezervace robotů je nutná pro sdílení mezi studentským týmy.
  • Tým si může rezervovat robota dopředu maximálně na 4 vyučovací hodiny. Po uplynutí (smazání) rezervace je možné rezervovat další hodiny.
  • Studenti mohou s robotem pracovat i když nemají rezervaci. Pokud se však dostaví student/studenti mající řádnou rezervaci, musí jim robot neprodleně předat.

Další zdroje informací

Kontaktní informace

Pavel Krsek sedí v místnosti B-608 (budova B, Dejvice, ulice Jugoslávských partyzánů), telefon 4194, pavel.krsek@cvut.cz,
Libor Wagner sedí v místnosti B-635 (budova B, Dejvice, ulice Jugoslávských partyzánů), telefon 4283, wagnelib@cvut.cz.

courses/b3b33lar/cviceni.txt · Last modified: 2018/05/21 15:34 by krsek