B3B33LAR - Cvičení

Cvičí: Pavel Krsek, Libor Wagner, Vladimír Petrík

Odevzdávací systém

Přímé odkazy

• Vzdálené přihlášení, Návod ke cvičení (prostředí), Programování Turtlebotu
• P.Krsek, V.Petrík, L. Wagner: Metody zpracování dat ze senzorů. Prezentace 3. cvičení
• P.Krsek, V.Petrík, L. Wagner: Odhadování hloubky. Prezentace 4. cvičení, Python kód ze cvičení.
• Záznamy prezentací (YouTube channel)

Cvičení je vedeno formou samostatné práce na zadaném úkolu. Studenti utvoří maximálně 2 členné týmy. V těchto týmech řeší samostatně zadaný úkol. Na začátku semestru jsou studenti seznámeni s programovým vybavením a technickými prostředky. Dále jsou představeny některé algoritmy pro zpracování dat ze senzorů, které je možné použít k řešení zadané úlohy. Cvičení obvykle probíhá na robotech TurtleBot.

Z důvodu epidemiologické situace a souvisejících nařízení, která v tomto semestru neumožňují návštěvy laboratoří, jsem připravili úlohu řešenou na simulátoru. Programové prostředí je připraveno na počítačích v laboratoři, kam je možný vzdálený přístup. Vše si lze také instalovat na vlastní počítač. Na konci semestru každý tým odevzdá program, který řeší zadanou úlohu. Zároveň odevzdá také technickou zprávu popisující jejich řešení.

• Kontaktní výuka a osobní setkávání není možné
• Distanční výuka (výklad a konzultace) bude probíhat prostřednictvím BigBlueButton (BBB).
• Cvičení budou on-line dle schváleného rozvrhu (St a Čt od 14:30)
• Výklad na začátku semestru bude probíhat ve středu od 14:30. Záznam bude k dispozici na BBB a YouTube.
• V době cvičení, kdy neprobíhá výklad, bude vyučující k dispozici pro konzultace a dotazy (distančně na BBB).

Vaše práce (řešení) budou bodovány, a to s ohledem na obtížnost úlohy, včasnost a funkčnost řešení. Celkem můžete získat maximálně 100 bodů. Body získáváte za plnění jednotlivých částí úlohy v tomto maximálním počtu:

• Předvedení stávajícího řešení na příslušném cvičení - maximálně 10 bodů.
• Funkčnost řešení v závislosti na obtížnosti úlohy - maximálně 30, 55, nebo 70 bodů.
• Technická zpráva - maximálně 20 bodů.

Za pozdní odevzdání bude bodové hodnocení sníženo. Toto snížení je uvedeno v odevzdávacím systému. Při nadprůměrném řešení můžete získat v některých případech i více než uvedený počet bodů.

• Byla odevzdána technická zpráva popisující řešení zadané úlohy.
• Bylo odevzdáno a předvedeno funkční řešení úlohy, které odpovídá zadání a popisu ve zprávě.
• Získali jste minimálně 50 bodů. Známka bude udělena dle počtu dosažených bodů obvyklým způsobem.

V rámci předmětu se požaduje samostatná práce týmů.

O plagiátorství podrobněji

Je dovoleno užívat různé knihovny, které implementují standardní algoritmy. V takovém případě je třeba ve zprávě citovat, co jste použili. Není dovoleno používat práce Vašich kolegů či předchůdců.

Každý tvůrce je odpovědný za to, že se jeho dílo nedostane do rukou dalším kolegům. V případě odevzdání shodných prací se penalizují všichni dotčení studenti, tedy i ti, kteří dali dílo k dispozici. Uvedená definice plagiátorství nijak nezužuje obvyklé zvyklosti na této univerzitě, a proto mohou být obvyklým způsobem trestány i jiné formy porušování studijních předpisů a zvyklostí.

1. Analyzujte popsaný problém.
2. Popište principy, které použijete k řešení problému.
3. Nalezněte postup, který povede k řešení problému.
4. Postup implementujte a vyzkoušejte.
5. Odvoďte, za jakých podmínek bude Vaše řešení fungovat.
6. Vyhotovte technickou zprávu, ve které zdokumentujete všechny kroky, uveďte a případně zhodnoťte výsledky.
7. Navrhněte úlohu pro příští rok a stručně jí v technické zprávě popište. Berte v úvahu technické možnosti robotů i zkušenosti studentů.

Zadání úlohy.

• Zprávu a programy nahrajte do odevzdávacího systému.
• Zpráva i implementace může být vrácena k přepracování, pokud obsahuje vážné nedostatky.

Zpráva by měla obsahovat minimálně následující informace:

1. Název práce, jména řešitelů, datum.
2. Stručný popis řešeného problému.
3. Rozbor problému, návrh postupu řešení, očekávaná funkčnost sytému. (specifikace)
4. Změny specifikace, ke kterým došlo v průběhu řešení.
5. Řešení problému, matematický popis, algoritmy.
6. Implementace a způsob spuštění (nezacházet do detailů).
7. Experimentální výsledky (uveďte výsledky pro jednotlivé snímky např. formou tabulky).
8. Diskuse výsledků, co by bylo vhodné na Vaší práci zlepšit, kdyby bylo více času a prostředků.
9. Návrh úlohy pro příští rok. Mohou být uvedena i další doporučení pro příští cvičení.
10. Přílohy (jsou-li nutné).

Zpráva může být vysázena v libovolném nástroji, který umí sázet také matematiku, kterou bude zpráva pravděpodobně obsahovat. Zpráva ani specifikace by neměly obsahovat věcné ani gramatické chyby. Měla by být formulována jasně a jednoznačně. Formální matematické zápisy by měly být ve formě používané v matematických knihách, ne ve formě programátorského pseudokódu.

Více informací k obsahu a formě technické zprávy můžete nalézt na stránce “Jak napsat správně zprávu” kde jsou uvedeny především relevantní externí odkazy.

• Návod na vzdálené přihlášení remote_access
• Návod pro přípravu pracovního prostředí https://gitlab.fel.cvut.cz/robolab/lar
• Návod na obsluhu a programování Turtlebotu: https://gitlab.fel.cvut.cz/wagnelib/turtlebot
• Odkaz na stáhnutí singularity obrazu pro cvičení (pokud se nedari stahnout pouzijte ulozit jako) https://data.ciirc.cvut.cz/public/projects/teaching/lar/robolab_melodic_lar.simg

• P.Krsek, L. Wagner: Metody zpracování dat ze senzorů. Prezentace z 3/4 cvičení (2019)
• P.Krsek, V.Petrík, L. Wagner: Metody zpracování dat ze senzorů. Prezentace 2. cvičení (2020)
• V.Petrík: LAR 2020, Depth Estimation. Prezentace z 3. cvičení (2020)

Pavel Krsek, místnosti B-608 (budova B, Dejvice, ulice Jugoslávských partyzánů), telefon 4194, pavel.krsek@cvut.cz,
Libor Wagner, místnosti B-635 (budova B, Dejvice, ulice Jugoslávských partyzánů), telefon 4283, wagnelib@cvut.cz,
Vladimír Petrík, místnost B-640 (budova B, Dejvice, ulice Jugoslávských partyzánů), telefon 4225, vladimir.petrik@cvut.cz.