Warning
This page is located in archive.

Jízda v pruhu

Cílem je, aby robot TurtleBot samostatně jel po vyznačené dráze (silnici). Zadání je rozděleno do 4 úloh dle úrovně náročnosti řešení:

  1. robot pojede po rovné silnici v pravém pruhu
  2. robot projede celý vyznačený okruh (bude měřen čas)
  3. robot projede celý okruh a zastaví za překážkou
  4. robot projede celý okruh a vyhne se překážce

Obecná pravidla

Základní pravidla pro řešení úkolu, která jsou společná pro všechny úlohy různé obtížnosti.

Dráha

Dráha (silnice) je vyznačena bílou barvou na černé pojezdové ploše. Pojezdová plocha je černá podlahová krytinou z PVC s jemnou texturou. Dráha Je tvořena jízdními pruhy širokými 400 mm, které jsou vyznačeny bílou nepřerušovanou čarou o šířce 20 mm po stranách. Ve střední části dráhy jsou vyznačeny dva jízdní pruhy těsně vedle sebe. Jejich vzájemná hranice je vyznačena bílou přerušovanou čarou. Na rovný úsek navazují zatáčky o 180º, které mají střední poloměr 290 mm. Tvar dráhy a její orientační rozměry jsou na figure 1.

 Rozměrový výkres dráhy Fig. 1

Startovní pozice

Startovní pozice bude vždy v rovném úseku dráhy tak, aby před robotem byl rovný úsek o délce minimálně 600mm. Robot bude umístěn v jízdním pruhu. Jeho půdorys nebude zasahovat do bílých čar označujících jízdní pruh. Podélná osa robotu bude odkloněna od předpokládaného směru jízdy (osy jízdního pruhu) maximálně o ± 45º.

Průběh jízdy

Nejprve obsluha (student) spustí program v robotu. Poté vyučující stanoví startovní pozice a orientace robota. Obsluha umístí robota na startovní pozici (včetně orientace). Jízdu spustí obsluha stisknutím tlačítka na základně robota, nebo dotykem na display na horní plošině robota. Robot poté zahájí činnost a nadále bude již stanovený úkol řešit zcela samostatně. Všechny potřebné algoritmy musí být implementovány v řidicím počítači robotu. Robot nesmí být v průběhu jízdy řízen z jiného počítače.

Bezpečnostní nárazník

V průběhu jízdy musí být aktivní mechanický nárazník robota. Kdykoliv bude v průběhu jízdy nárazník aktivován (naraz do překážky), musí robot neprodleně zastavit a ukončit jízdu.

Překážka

Při řešení některých úloh se uplatní překážka v jízdním pruhu. Překážka je tvořena kvádrem o minimální výšce 150 mmm. Kvádr bude umístěn tak, aby jeho stěny byly v rámci možností kolmé / rovnoběžné k ose jízdního pruhu. Překážka má minimální šířku ve směru kolmém k ose jízdního pruhu 100 mm, ale může do jízdního pruhu zasahovat pouze svojí částí (minimálně 50 mm). Překážka může být umístěna pouze v rovném úseku jízdního pruhu a to minimálně 100 mm od nejbližší zatáčky.

Pravidla pro jednotlivé úlohy

1. Jízda po rovném úseku silnice

Robot bude umístěn ve startovní pozici na začátku rovného úseku silnice v pravém jízdním pruhu. Startovní pozice bude volena tak, aby před robotem byl rovný úsek jízdního pruhu v délce alespoň 1 m. Po spuštění má robot za úkol projet rovný úsek silnice o délce minimálně 1 m, aniž by svým půdorysem opustil pravý jízdní pruh. Za splnění úlohy může být maximálně uděleno 35 bodů.

2. Jízda po okruhu s měřením času

Robot je umístěn do startovní pozice v pravém jízdním pruhu. Po spuštění je úkolem robotu projet celý okruh (viz figure 1) a pokračovat v jízdě po okruhu až do jeho manuálního zastavení (např. aktivací nárazníku). Robot by svým půdorysem neměl po dobu celé jízdy opustit pravý jízdní pruh. Vzhledem k obtížnosti průjezdu zatáčkou může být tolerováno malé překročení čar vyznačujících jízdní pruh v zatáčce. V rámci předvedení úlohy bud změřen čas projetí celým okruhem s letmým startem. Tento čas nebude použit pro bodové hodnocení týmů, ale bude zveřejněn v rámci prezentace za účelem vzájemného porovnání řešení. Za splnění úlohy může být maximálně uděleno 50 bodů.

3. Jízda a zastavení před překážkou

Úkolem robotu je jet v jízdním pruhu po okruhu stejně jako v případě úlohy 2. Pokud se však v jízdním pruhu objeví překážka, robot musí zastavit před touto překážkou, aniž by do ní narazil (jakkoli se jí dotkl). Po odstranění překážky by měl robot pokračovat v jízdě po okruhu. Za splnění úlohy může být maximálně uděleno 60 bodů.

4. Jízda v pruhu a objetí překážky

Robot při řešení této úlohy pojede po okruhu stejně jako v případě úlohy 2 či 3. Když se však v jízdním pruhu objeví překážka, měl by jí robot objet druhým jízdním pruhem, pokud je tento pruh volný. Překážka bude v tomto případě umístěna vždy v rovném úseku silnice, kde jsou souběžné pruhy odděleny přerušovanou čarou. Překážka může být umístěna nejblíže 50 mm od začátku takového úseku a její hloubka (ve směru osy jízdního pruhu) může být maximálně 100 mm. Pokud překážky nezabírá celý jízdní pruh, není nutné využít pro objetí celý protější pruh. Za splnění úlohy může být uděleno maximálně 70 bodů.

Bodové hodnocení

Náročnosti dané úlohy odpovídá uvedené maximální bodové hodnocení. Každý z týmů může v průběhu semestru řešit jednu či více úloh. Tým získá bodové hodnocení odpovídající bodovému hodnocení úlohy s největší náročností, kterou úspěšně vyřešil. Uvedený maximální počet bodů odpovídá bezchybnému splnění úlohy. Počet udělených bodů může být nižší v závislosti na funkčnosti předvedeného řešení.

Všichni členové týmu obdrží stejné bodové hodnocení (bodové hodnocení týmu). V případě, že některý z členů týmu v rámci tohoto předmětu nepracuje, mohou ostatní členové týmu navrhnout cvičícímu jeho vyřazení z týmu čí snížení jeho bodového hodnocení. To je možné zejména při předvedení řešení úlohy, kdy by měli být všichni členové týmu přítomni. Cvičící tento požadavek posoudí, prodiskutuje ho se všemi členy týmu a o hodnocení dotčeného studenta rozhodne.

courses/b3b33lar/tasks/driving_cs.txt · Last modified: 2019/02/20 13:33 by krsek