Search
Cílem je, aby robot TurtleBot samostatně zaparkoval (kolmo čí šikmo) ke stěně. Zadání rozděleno do 4 úloh dle úrovně náročnosti řešení. Robot zaparkuje
Základní pravidla pro řešení úkolu parkování jsou společná pro všechny úlohy různé obtížnosti.
Na zemi podél stěny laboratoře jsou vyznačena parkovací místa (stání). Parkovací místo je vyznačeno vždy dvěma rovnoběžnými černými čarami o tloušťce 15mm (černá lepící páska). Pro zlepšení kontrastu oproti struktuře podlahy je černá čára na bílém podkladu. Bílý podklad o minimální šířce 50mm tvoří lepící páska. Alternativně mohou být parkovací místa vyznačena (vytištěna) černou čarou stejné šíře na bílém papíře, který bude přilepen na podlaze. V takovém případě tvoří kontrastní pozadí samotný papír.
Minimální šířka parkovacího místa je 500mm. Tato šířka se měří mezi osami černých čar, které vyznačují parkovací místo, a to kolmo k těmto osám. Minimální délka čar vyznačujících parkovací stání je 500mm. Parkovací místa jsou vyznačena kolmo ke stěně, nebo šikmo v maximálně v úhlu φ = 60 stupňů. Výkres s rozměry značení parkovacích míst je na figure 1.
Fig. 1: Rozměry parkovacího místa
Robot má zaparkovat ve stanovené vzdálenosti od svislé stěny laboratoře. Tato vzdálenost se měří kolmo od stěny k nejbližší části válcové základny robota. Vzdálenost bude zadána v rozsahu 5 až 20cm. Pokud robot skončí parkování ve vzdálenosti od stěny, která se liší od zadané o méně než 3cm, budeme považovat z tohoto pohledu úkol za úspěšně splněný.
Bude zadána požadovaná vzdálenost od zdi v níž se má robot zastavit. Obsluha spustí program a zadá potřebná údaje. Poté bude dle řešené úlohy stanovena startovní pozice a orientace robota. Obsluha (student nebo cvičící) umístí robota na startovní pozici (včetně orientace). Parkování spustí stisknutím tlačítka na základně robota, nebo dotykem na display na horní plošině robota. Robot poté zahájí operaci parkování a nadále bude stanovený úkol řešit zcela samostatně. Robot zastaví v cílové pozici a zvukově (krátký tón) či graficky na display dá najevo, že parkování ukončil.
V průběhu celého procesu parkování musí být aktivní nárazník robota. V případě, že bude nárazník aktivován (naraz do překážky), musí robot neprodleně zastavit a ukončit parkování. Úlohu v tomto případě robot nedokončí. Je přípustné, aby robot narazil do stěny u níž má parkovat a poté se vrátil do požadované vzdálenosti. Funkčnost nárazníku tím však nesmí být v ostatních případech omezena.
Startovní pozice robota je omezena minimální vzdáleností 1m od stěny, k níž má zaparkovat. Robot nebude také dále než 3m od této stěny. Osa robota může být natočen max o 45 stupňů vůči kolmici k dané stěně. Hloubkový senzor (čelo robota) směřuje ve startovní pozici ke stěně. Vždy musí platit, že ve startovní pozici směřuje osa robota do stěny k níž má zaparkovat. Pokud by byl robot ve startovní pozici otočen kolmo k rovině stěny, musí jeho osa také směřovat do dané stěny.
Robot má vyjet ze startovní pozice a zaparkovat kolmo ke stěně ve stanovené vzdálenosti. Startovní pozice robota musí splňovat všechny obecné podmínky pro tuto pozici. Vyhodnocována je pouze vzdálenost od stěny. Za splnění úlohy může být maximálně uděleno 35 bodů.
Robot má zaparkovat na parkovací stání vyznačené kolmo k zdi. Startovní poloha splňuje obecná pravidla. Dále platí, že osa robota ve startovní pozici otočeného kolmo ke zdi směřuje do prostoru, kde jsou parkovací místa vyznačena kolmo ke zdi. Tato situace je zachycena na figure 2. Pro parkování do kolmých stání platí startovní pozice vyznačená zeleně. Po dokončení parkování musí být robot v zadané vzdálenosti od zdi a nesmí stát na čáře vyznačující parkovací místo. Robot na čáře nestojí, pokud jeho největší půdorys neleží na čáře ani se jí nedotýká. Za splnění úlohy může být maximálně uděleno 50 bodů.
Fig. 2: Startovní pozice pro parkování na vyznačená místa
Robot má zaparkovat na parkovací stání vyznačené šikmo ke stěně. Startovní poloha splňuje obecná pravidla pro tuto polohu a dále platí, že osa robota ve startovní pozici otočeného kolmo ke stěně směřuje do prostoru, kde jsou parkovací místa vyznačena šikmo ke této stěně. Tato situace je zachycena na figure 2. Pro parkování šikmo ke stěně platí startovní pozice vyznačená červeně. Robot by měl být schopen zaparkovat také na parkovacím místě vyznačeném kolmo ke stěně pokud bude umístěn do startovní pozice před takto vyznačeným místem. Po dokončení parkování musí být robot v zadané vzdálenosti od zdi, nesmí stát na čáře vyznačující parkovací místo a jeho osa musí směřovat ve směru osy vyznačeného parkovacího místa. Robot na čáře nestojí, pokud jeho největší půdorys neleží na čáře ani se jí nedotýká. Za splnění úlohy může být maximálně uděleno 60 bodů.
Úkolem robota je zaparkovat libovolné volné parkovací stání (šikmo či kolmo ke stěně). Startovní poloha musí splňovat pouze obecná pravidla pro tuto polohu. Volné parkovací místo je vyznačeno čarami a není na něm jiné vozidlo. Při řešení úlohy může být umístěn libovolný počet vozidel zabírajících parkovací místa. Vozidlo (překážku) zabírající parkovací místo bude představovat kvádr o minimální délce strany 32cm. Kvádr bude vyroben buď z kartónu (papíru), nebo bude použita stavebnice z pěnové gumy, která je k dispozici v laboratoři. Překážka bude umístěna v ose parkovacího místa v libovolné vzdálenosti od stěny, ale vždy tak, aby její nejvzdálenější bod nebyl od stěny dále než 500mm. Po dokončení parkování musí být robot v zadané vzdálenosti od zdi, nesmí stát na čáře vyznačující parkovací místo a jeho osa musí směřovat ve směru osy vyznačeného parkovacího místa. Robot na čáře nestojí, pokud jeho největší půdorys neleží na čáře ani se jí nedotýká. Robot se také nesmí pokusit zaparkovat na obsazené místo ani se nesmí dotknou překážek umístěných na parkovacích místech. Za splnění úlohy může být uděleno maximálně 70 bodů.
Náročnosti dané úlohy odpovídá uvedené maximální bodové hodnocení. Každý z týmů může v průběhu semestru řešit jednu či více úloh. Tým získá bodové hodnocení odpovídající bodovému hodnocení úlohy s největší náročností, kterou úspěšně vyřešil. Uvedený maximální počet bodů odpovídá bezchybnému splnění úlohy. Počet udělených bodů může být nižší v závislosti na funkčnosti předvedeného řešení.
Všichni členové týmu obdrží stejné bodové hodnocení (bodové hodnocení týmu). V případě, že některý z členů týmu v rámci tohoto předmětu nepracuje, mohou ostatní členové týmu navrhnout cvičícímu jeho vyřazení z týmu čí snížení jeho bodového hodnocení. To je možné zejména při předvedení řešení úlohy, kdy by měli být všichni členové týmu přítomni. Cvičící tento požadavek posoudí, prodiskutuje ho se všemi členy týmu a o hodnocení dotčeného studenta rozhodne.