Pan-Tilt jednotka se skládá vždy ze dvou pohonů AI-701 firmy Megarobotics. Pohon AI-701 tvoří servo, které je řízeno příkazy prostřednictvím sběrnice RS-232. Samotné servo přímo interpretuje příkazy. Mezi PC a pohonem není prostředníkem žádná řídící jednotka.

V případě PT jednotky jsou na jedné sběrnici RS-232 počítače připojeny vždy dva pohony. Příjemce řídícího příkazu je v něm identifikován identifikačním číslem (ID). V tomto případě byly pohony nastaveny tak, aby pohon pro otačení v azimutu (vodorovně) měl ID == 0 a pohon pro elevaci (svisle) měl ID == 1. Neprovádějte změny ID – můžete tak snadno způsobit nefunkčnost zařízení. Ze stejných důvodů je také zakázáno měnit komunikační rychlost sériového rozhraní (Baudrate).

• Dodavatel (MEGAROBOT.NET) poskytuje manuál k pohonu AI-701.
• K snadnému testování pohonu lze použít program “AI-MOTOR Tool v1.26”, který je již na pracovišti nainstalován.
• K programu doporučujeme číst krátky popis “Zacínáme s AI-MOTORem” , který poskytuje dodavatel (MEGAROBOT.NET). Tento poisis se zabývá prvními kroky práce s pohonem ve zmíněném programu.

Pan-Tilt jednotku lze z MATLAbu ovládat pomocí Serial Port I/O.

1. Pan-Tilt jednotka se inicializuje následující sekvencí příkazů

   ser = serial('COM1');
   set(ser,'BaudRate',57600);
   fopen(ser);

2. Ovládat jednotku lze zapisováním příslušných řídících bytů (viz manuál) do souboru ser pomocí příkazu fwrite.
3. Pro ulehčení práce s ovládáním jednotky je možno použít funkci ptmove:

   ptmove(ser, pan_pos, tilt_pos);

   kde pan_pos udává absolutní úhel otočení kolem svislé osy, tilt_pos potom absolutní úhel otočení kolem vodorovné osy. Rozsah hodnot pro pan_pos i tilt_pos je 0 až 254, pokrývající cca 80 úhlových stupnů v daném směru. Pro nastavení jednotky do základní polohy, tedy do polohy, kdy optická osa kamery je kolmá na plochu LCD obrazovky, použijte hodnoty pan_pos==127, tilt_pos==127.

   function ptmove(ser, pan_pos, tilt_pos, speed)
       if nargin<4
           speed = 3;
       end
   
       sermove(ser, speed, 0, pan_pos);
       sermove(ser, speed, 1, tilt_pos);
   end
   
   function sermove(ser, speed, pantilt, pos)
       b1 = uint8(hex2dec('ff'));
       b2 = uint8(bitshift(uint8(speed), 5) + uint8(pantilt));
       b3 = min(max(uint8(pos), uint8(0)), uint8(254));
       b4 = uint8(bitand(bitxor(b2, b3), uint8(hex2dec('7f'))));
       fwrite(ser, [b1 b2 b3 b4]);
   end

4. Pro skončení práce s jednotkou ji deinicalizujte příkazy

   fclose(ser);
   delete(ser);