Search
Materiály k přednáškám, promítané materiály. Doporučuji si handouty vytisknout před přednáškou a při přednášce si do nich vpisovat. Oba typy podkladů se průběžně opravují a rozšiřují, v případě nejaností konzultujte poslední verzi na webu.
Následující témata jsou potřebná ke zkoušce:
- Literatura - Úvod slidy, handouty - Kinematika slidy, handouty - Geometrie a algebra užívaná v kinematice slidy, handouty - Kinematika otevřených kinematických řetězců slidy, handouty - Denavitova-Hartenbergova notace krok za krokem (vytvořil Tomáš Pajdla) slidy - Denavitova-Hartenbergova notace příklad slidy - Inverzní kinematika sériového robotu se šesti stupni volnosti slidy, handouty - Kinematika paralelních manipulátorů slidy, handouty - Diferenciální kinematika slidy, handouty - Statika slidy, handouty - Přesnost robotů slidy, handouty - Vektorová metoda výpočtu poloh, rychlostí a zrychlení ve smíšeném kinematickém řetězci slidy handouty - Příklad řešení kinematické soustavy slidy, handouty - Kalibrace i robotů slidy, handouty - Videa do slidu i samostatně (pro automatické prohlížení ve slidech mají být v adresáři ../video/)
Příklady k procvičení. (Novinka, mohou se měnit - oprava chyb - a rozšiřovat - pokud bude čas.) Úlohy 41-50 měly špatné zadání, tedy špatné vysledky, už je to opraveno. Pozor, některá zadání se mohou opakovat (a opravdu se tak děje).
Tato témata rozšiřují přednášenou látku, nebudou zkoušena:
- Navigace mobilních robotů slidy, handouty - Řízení robotů, přednáška Ville Kyrki, v anličtině slidy, příklady v Matlabu - Poznámky k dynamice slidy, handouty - Lagrangovy rovnice - řešení inverzní dynamické úlohy handouty - Pohony, převodovky slidy, handouty