Cílem úlohy je rozvést zkušenosti s využitím pojmenované roury pro komunikaci aplikace v počítači s poskytnutým Modulem a s prací s více vlákny pro zpracování více zdrojů událostí.

Vytvořte ovládají program, který komunikuje s Modul aplikací simulujícím Nucleo řídící desku, a realizuje výpočet fraktálu, který mapuje dynamický systém v části komplexní roviny do 2D roviny.
Odevzdávaný ovládací program bude obsahovat následující funkcionality:

• Program jde zkompilovat, nepadá a je korektně ukončen.
• Program po spuštění reportuje stav programu a výpočtu.
• Program komunikuje s Modul výpočetní aplikací.
• Výsledek výpočtu je přenášen po pixelech a průběžně zobrazován na standardní výstup.
• Program počítá fraktál na PC.
• Program korektně ukončuje vlákna.
• Aplikace korektně uvolňuje alokovanou dynamickou paměť.
• Program řádně ošetřuje možné výjimečné stavy a reaguje na případné chyby.
• Probíhající výpočet ve výpočetním modulu lze kdykoliv přerušit z řidící aplikace nebo uživatelským vstupem výpočetního modulu.

Modul aplikace počítá konkrétní část fraktálu podle zadaných parametrů (od ovládací aplikace). Konkrétně se jedná o výpočet Juliovy množiny, který je dán rekurzivní rovnicí: $$z_{i+1}=z_{i}^{2}+c,$$ pro kterou vyšetřujeme, zdali pro nějaké zvolené komplexní číslo $c$ posloupnost čísel $z_i$ diverguje či nikoliv. Pro příslušný bod $z_0\in\mathbb{C}$ tak dostáváme posloupnosti hodnot $z_1, z_2, \ldots,z_n$ a říkáme, že bod $z_0$ patří do Juliovy množiny, pokud je posloupnost hodnot $z_1, z_2, \ldots,z_n$ omezená, tj. nediverguje. Test divergence posloupnosti můžeme imperativně otestovat pro zvolený počet prvků posloupnosti $n$ tak, že ověříme, že platí $|z_i|< 2$ pro $0 < i \le n$. Tedy v případě, že absolutní hodnota libovolného komplexního čísla $z_i$ z posloupnosti $z_i\in{z_1, z_n,\ldots, n}$ je větší nebo rovna 2 posloupnost diverguje a bod $z_0$ leží vně Juliovy množiny. Přesnost určení zdali $z_0\in\mathbb{C}$ patří nebo nepatří do Juliovy množiny záleží na počtu testovaných prvků posloupnosti ${z_1, z_2, \ldots, z_n}$. Pro větší hodnoty $n$ může být výpočet náročnější, hodnota ale bude přesnější. Dále můžeme využít hodnotu prvního konkrétního kroku $z_k$, $0<k\le n$, pro který není splněna podmína $|z_k|<2$ využít k obarvení odpovídajícího bodu komplexní roviny a vytvořit tak barevný obrázek Juliovy množiny např.

Uvedený obrázek odpovídá zobrazení části komplexní roviny definované intervaly mezi body $-1.6-1.1j$ a $1.6+1.1j$ na obrázek o rozměru 640$\times$480 pro $c=-0.4 +0.6j$ a $n=60$. Body patřící do Juliovy množiny jsou zobrazeny černě a body, které do množiny nepatří, jsou označeny barvou podle příslušné hodnoty $k$, při kterém bylo poprvé detekováno, že bod $z_0$ do množiny nepatří, tj. $|z_k|>2$ pro konkrétní $z_0$. Barva je vypočtena po složkách RGB podle

• R = $9(1-t)t^3\cdot 255$;
• G = $15(1-t)^2t^2\cdot 255$;
• B = $8.5(1-t)^3t\cdot 255$;

kde $t$ je podíl $k/n$, tj. číslo od 0 do 1.

Nejzajímavější části Juliovy množiny jsou tak její okraje a zmenšením části komplexní roviny, ze které vybíráme komplexní čísla $z_0$ můžeme přibližit okraj např.

Například pro obdélníkový výřez komplexní roviny definovaný body $a,b\in\mathbb{C}$ mapovaný do obrázku s rozlišením $320\times 240$ získáme:

$a=-0.5-0.5j$, $b=0.5+0.5j$	$a=0.01+0.2j$, $b=0.05+0.25j$

Vlastní zobrazení fraktálu se realizovuje s využitím knihovny SDL a s využitím xwin_sdl modulu, který je v poskytnutých zdrojových kódech (xwin_sdl.c,xwin_sdl.h). Tento modul obsahuje čtyři funkce:

• int xwin_init(int w, int h); - inicializuje okno o velikosti $w\times h$ pixelů
• void xwin_close(); - zavře incializované okno
• void xwin_redraw(int w, int h, unsigned char *img); - překreslí obrázek o velikosti $w\times h$ pixelů odkazovaný ukazatelem img ve formátu RGB, tj. každý pixel je dán trojicí 8bitových hodnot udávající barvu pixelu (v RGB) a prvních $3w$ hodnot tak definuje první řádek obrázku.
• void xwin_poll_events(void); - vyprázdní frontu zpráv aplikace od grafického rozhraní, které může například v systému Unity na Ubuntu způsobovat ztmavnutí okna aplikace. Funkci je vhodné volat například po stisku klávesy nebo zpracování událost v hlavní smyčce zpráv, či v periodicky volat v pravidelné aktualizaci obsahu grafického okna.

Příklad použití xwin_sdl modulu:

...
xwin_init(width, height);
...
// fractal is computed
...
redraw(width, height, grid, n, image);
xwin_redraw(computation.w, computation.h, computation.img);
...
xwin_close();
...

Knihovnu SDL je doporučeno použít ve verzi 2, tj. např. sdl2-2.0.5. Potřebné adresáře s hlavičkovými soubory a knihovnami pro linkování jsou přidány prostřednictvím nástroje sdl2-config v přiloženém Makefile jako

CFLAGS+=$(shell sdl2-config --cflags)
LDFLAGS+=$(shell sdl2-config --libs)

Modul aplikace počítá části fraktálu podle zadaných parametrů, které jsou z ovládací aplikace odesílány po rouře (pipe) zprávami MSG_COMPUTE_DATA. Aplikace reaguje na stisk kláves:

• 'a' - přeruší probíhající výpočet v Modulu (MSG_ABORT)
• 'r' - resetuje aplikaci
• 'q' - korektně ukončí program terminací jednotlivých vláken a ukončením hlavního vlákna programu voláním

Modul aplikace počítá konkrétní část, které jsou odesílány zprávami MSG_COMPUTE_DATA. Vlastní výpočet probíhá tak, že řídicí aplikace zašle zprávu MSG_COMPUTE, která specifikuje část výpočtu tzv. chunk ID (cid). Výchozím bodem obdélníkového výřezu pro výpočet je dán komplexním číslem $re + im j$ a počtem hodnot (sloupců) na reálné ose (z leva do prava) a počtem hodnot (řádku) na imaginární ose (zhora dolů). Krok sloupce a řádku, spolu s hodnotou komplexního čísla $c$ a počtem kroků je součástí zprávy MSG_SET_COMPUTE.

Definice jednotlivých zpráv odpovídá definici složeného typu struct message v souboru message.h

// Definition of the communication messages
typedef enum {
   MSG_OK,               // ack of the received message
   MSG_ERROR,            // report error on the previously received command
   MSG_ABORT,            // abort - from user button or from serial port
   MSG_DONE,             // report the requested work has been done
   MSG_GET_VERSION,      // request version of the firmware
   MSG_VERSION,          // send version of the firmware as major,minor, patch level, e.g., 1.0p1
   MSG_STARTUP,          // init message (id, up to 9 bytes long string, cksum)
   MSG_SET_COMPUTE,      // set computation parameters
   MSG_COMPUTE,          // request computation of a batch of tasks (chunk_id, nbr_tasks)
   MSG_COMPUTE_DATA,     // computed result (chunk_id, result)
   MSG_NBR
} message_type;
 
#define STARTUP_MSG_LEN 9
 
typedef struct {
   uint8_t major;
   uint8_t minor;
   uint8_t patch;
} msg_version;
 
typedef struct {
   uint8_t message[STARTUP_MSG_LEN];
} msg_startup;
 
typedef struct {
   double c_re;  // re (x) part of the c constant in recursive equation
   double c_im;  // im (y) part of the c constant in recursive equation
   double d_re;  // increment in the x-coords
   double d_im;  // increment in the y-coords
   uint8_t n;    // number of iterations per each pixel
} msg_set_compute;
 
typedef struct {
    uint8_t cid; // chunk id
    double re;    // start of the x-coords (real)
    double im;    // start of the y-coords (imaginary)
    uint8_t n_re; // number of cells in x-coords
    uint8_t n_im; // number of cells in y-coords
} msg_compute;
 
typedef struct {
   uint8_t cid;  // chunk id
   uint8_t i_re; // x-coords 
   uint8_t i_im; // y-coords
   uint8_t iter; // number of iterations
} msg_compute_data;
 
typedef struct {
   uint8_t type;   // message type
   union {
      msg_version version;
      msg_startup startup;
      msg_set_compute set_compute;
      msg_compute compute;
      msg_compute_data compute_data;
   } data;
   uint8_t cksum; // message command
} message;

Inicializační zpráva MSG_STARTUP může být například definována jako

message msg = { .data.startup.message =  { 'P', 'R', 'G', 'A', '-', 'H', 'W', '0', '9' } };

Komunikace probíhá pomocí zápisové a čtecí roury.

• Po startu Module posílá zprávu MSG_STARTUP
• Na příjem zprávy MSG_GET_VERSION odpovídá Modul MSG_VERSION nebo MSG_ERROR
• Na příjem zprávy MSG_SET_COMPUTE odpovídá Modul MSG_OK nebo MSG_ERROR
• Na příjem zprávy MSG_COMPUTE odpovídá Modul MSG_OK a zahajuje výpočet nebo v případě chyby posílá MSG_ERROR. Výpočet probíhá postupně a pro každou hodnotu bodu (komplexní roviny/pixelu obrázku) zasílá Modul zprávu MSG_COMPUTE_DATA. Po dokončení výpočtu zasílá Modul zprávu MSG_DONE.
• Výpočet je možné přerušit zasláním zprávy MSG_ABORT, na kterou Modul odpovídá MSG_OK a přeruší a ukončí aktuáně probíhající výpočet (jeli v režimu výpočtu).
• Po přerušení výpočtu posílá Modul zprávu MSG_ABORT
• Přerušení výpočtu je možné také stiskem klávesy 'a'. V takovém případě Modul přeruší výpočet a zasílá zprávu MSG_ABORT, tj. zprávu MSG_ABORT posílá Modul buď na základě stisku klávesy nebo žádosti o přerušení výpočtu (poté co přeruší výpočet).

V případě zaslání zprávy MSG_SET_COMPUTE nebo i MSG_COMPUTE jsou nastaveny nové hodnoty a výpočet pokračuje podle posledně zadaných hodnot. Kdykoliv (i v případě běžícího výpočtu) je možné si vyžádat verzi aplikace Modul zasláním zprávy MSG_GET_VERSION, na kterou Modul promptně odpovídá MSG_VERSION.

Typický průběh komunikace mezi PC a Modulovou aplikací může vypadat například následovně:

• Modul: MSG_STARTUP
• PC: MSG_GET_VERSION
• Modul: MSG_VERSION
• PC: MSG_SET_COMPUTE
• Modul: MSG_OK
• PC: MSG_COMPUTE
• Modul: MSG_OK
• Modul: MSG_COMPUTE_DATA
• Modul: MSG_COMPUTE_DATA
• Modul: MSG_COMPUTE_DATA
• Modul: MSG_COMPUTE_DATA
• …
• Modul: MSG_COMPUTE_DATA
• Modul: MSG_DONE

Je doporučené uvažovat omezený rozsah n_re a n_im zprávy MSG_SET_COMPUTE, který spolu s bajtovou reprezentací c_id udává, jak je možné organizovat výpočet a jak velké obrázky (rozlišení) je možné aplikací počítat. Dále je doporučené omezení hodnoty $n$, aby nebyla vyšší než 200.

Implementaci ovládací aplikace lze také založit na řešení HW8, která vyčítá hodnoty stiknutých kláves a příslušně reaguje. Výpis stavu aplikace lze jednoduše realizovat textovým výpisem. Ovládací aplikace bude reagovat na stisk následujících kláves:

• 'g' - vyžádá si číslo verze Modulu (MSG_GET_VERSION)
• 's' - nastaví parametry výpočtu (MSG_SET_COMPUTE)
• '1' - spustí výpočet (MSG_COMPUTE)
• 'a' - přeruší probíhající výpočet (MSG_ABORT)
• 'r' - resetuje cid
• 'l' - smaže aktuální obsah výpočtu (bufferu)
• 'p' - překreslí obsah okna aktuálním stavem výpočtu (bufferem)
• 'c' - spočte fraktál na PC (pro testovací a kontrolní účely)
• 'q' - korektně ukončí program terminací jednotlivých vláken a ukončením hlavního vlákna programu voláním

  return EXIT_SUCCESS;

V průběhu běhu aplikce může program vypisovat dílčí stavy a události na standardní (chybový) výstup s nějakým jednoduchým rozlišením kategorie typu výpisu např. INFO, DEBUG, WARN, ERROR:

"ERROR: Cannot open serial port %s\n", serial
"INFO: Create thread '%s' %s\n", threads_names[i], ( r == 0 ? "OK" : "FAIL") 
"INFO: Get version requested\n"
"INFO: Set new computation resolution %dx%d no. of chunks: %d\n", ...
"WARN: New computation parameters requested but it is discarded due to on ongoing computation\n"
"INFO: Set new computation resolution %dx%d no. of chunks: %d\n", ..
"INFO: New computation chunk id: %d for part %d x %d\n", msg.data.compute.cid, msg.data.compute.n_re, msg.data.compute.n_im
"WARN: New computation requested but it is discarded due on ongoing computation\n"
"INFO: Chunk reset request\n"
"WARN: Chunk reset request discarded, it is currently computing\n"
"WARN: Abort requested but it is not computing\n"
"WARN: received grid results is out of range of the current grid"
"ERROR: send_message() does not send all bytes of the message!\n"
"INFO: Module restarted - '%s'\n", str
"INFO: Receive ok from Module\n"
"WARN: Receive error from Module\n"
"INFO: Abort from Module\n"
"DEBUG: received results %d\n", computation.grid[idx]
"WARN: received grid results is out of range of the current grid"
"WARN: received compute data has cid %d which is different from cid %d - cannot align data to the grid properly\x0a", msg->data.compute_data.cid, computation.cid
"WARN: Module sends new data without computing \n"
"INFO: Module reports the computation is done computing: %d\n", computation.computing
"INFO: Prepare new chunk of data cid: %d\n", msg_send.data.compute.cid
"ERROR: send_message() does not send all bytes of the message!\n"
"INFO: Call join to the thread %s\n", threads_names[i]
"INFO: Joining the thread %s has been %s\n", threads_names[i], (r == 0 ? "OK" : "FAIL")
"INFO: Exit input thead %p\n", pthread_self()
"ERROR: Unknown message type has been received 0x%x\n - '%c'", c, c
"ERROR: Cannot parse message type %d\n", msg_buf[0]
"WARN: the packet has not been received discard what has been read\n"
"ERROR: Cannot receive data from the serial port\n"
"INFO: Exit serial_rx_thread %p\n", pthread_self()
"DEBUG: Write message: "

Doporučený postup implementace a tipy k implementaci naleznete zde Doporučení a tipy pro HW9

Odevzdávejte zip archiv, který bude obsahovat všechny podpůrné soubory, které jste dostali k dispozici, implementovanou logiku aplikace prga-hw09-main.c, implementovanou frontu event_queue.c, a všechny další soubory, které využíváte.

Veřejné příklady + Makefile: bab36prga-hw09.zip

Program pokud možno realizujte na cvičení, nahrajte do odevzdávacího systému. Funkčnost programu ověří učitel.