CourseWare Wiki
Search
Log In
b181
help
common
robot_crs
Warning
This page is located in archive.
Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
View differences:
Side by Side
Inline
Go
Link to this comparison view
Both sides previous revision
Previous revision
2021/11/09 13:32 smutny
2021/11/09 13:32 smutny
2021/11/09 13:31 smutny
2018/10/28 10:56 pisa
2018/10/28 10:55 pisa
2018/10/09 14:30 smutny
2018/10/04 18:01 smutny
2018/10/04 17:58 smutny
2018/10/04 17:55 smutny
2018/10/04 17:54 smutny
2018/10/04 17:48 smutny
2018/10/04 14:15 smutny
2018/10/03 20:23 smutny
2018/10/03 20:17 smutny
2018/10/02 08:18 pisa
2018/10/02 08:13 pisa
2018/02/15 17:10 smutny
2018/02/15 17:00 smutny
2018/02/03 10:49 external edit
2017/11/09 18:21 petroolg
2017/11/09 18:21 petroolg
2017/11/09 17:57 petroolg [Ovládání robotu]
2017/11/09 17:24 petroolg [Ovládání robotu]
2017/11/09 17:21 petroolg
2017/11/09 16:37 petroolg [Ovládání z Matlabu]
2011/10/03 14:50 smutny
2011/04/04 08:53 smutny
2010/05/11 11:21 smutny
2010/03/31 16:16 xmatousm
2010/03/18 15:38 smutny
2010/02/17 09:15 smutny
2010/02/17 09:15 smutny
2010/02/17 09:14 smutny
2010/02/17 08:48 smutny
2010/02/17 08:47 smutny
2010/02/16 14:52 smutny created
Go
Next revision
Previous revision
2021/11/09 13:32 smutny
2021/11/09 13:32 smutny
2021/11/09 13:31 smutny
2018/10/28 10:56 pisa
2018/10/28 10:55 pisa
2018/10/09 14:30 smutny
2018/10/04 18:01 smutny
2018/10/04 17:58 smutny
2018/10/04 17:55 smutny
2018/10/04 17:54 smutny
2018/10/04 17:48 smutny
2018/10/04 14:15 smutny
2018/10/03 20:23 smutny
2018/10/03 20:17 smutny
2018/10/02 08:18 pisa
2018/10/02 08:13 pisa
2018/02/15 17:10 smutny
2018/02/15 17:00 smutny
2018/02/03 10:49 external edit
2017/11/09 18:21 petroolg
2017/11/09 18:21 petroolg
2017/11/09 17:57 petroolg [Ovládání robotu]
2017/11/09 17:24 petroolg [Ovládání robotu]
2017/11/09 17:21 petroolg
2017/11/09 16:37 petroolg [Ovládání z Matlabu]
2011/10/03 14:50 smutny
2011/04/04 08:53 smutny
2010/05/11 11:21 smutny
2010/03/31 16:16 xmatousm
2010/03/18 15:38 smutny
2010/02/17 09:15 smutny
2010/02/17 09:15 smutny
2010/02/17 09:14 smutny
2010/02/17 08:48 smutny
2010/02/17 08:47 smutny
2010/02/16 14:52 smutny created
Go
Next revision
Both sides next revision
help:common:robot_crs [2017/11/09 17:21]
petroolg
help:common:robot_crs [2018/02/15 17:00]
smutny
Line 1:
Line 1:
===== Robot CRS =====
===== Robot CRS =====
-
Tento popis se týká dvou kusů robotu CRS umístěného v místnosti KNE-132
+
Tento popis se týká dvou kusů robotu CRS umístěného v místnosti KNE-132
, roboty jsou oznaceny podle data vyrobty CRS 93 a CRS 97.
=== Popis hardwaru ===
=== Popis hardwaru ===
Line 17:
Line 17:
=== Ovládání robotu ===
=== Ovládání robotu ===
* Pro ovladání robotu lze použit Matlab Toolbox [[help:common:bluebot_toolbox|BlueBot]] nebo Python knihovnu [[https://github.com/cvut/marocon|Marocon]]
* Pro ovladání robotu lze použit Matlab Toolbox [[help:common:bluebot_toolbox|BlueBot]] nebo Python knihovnu [[https://github.com/cvut/marocon|Marocon]]
-
* Matlab Toolbox se nachází v adresáři:\\ \\k333\appl\robots\tools\bluebot. \\ V Matlabu stačí napsat \\
''
addpath
+
* Matlab Toolbox se nachází v adresáři:\\ \\k333\appl\robots\tools\bluebot. \\ V Matlabu stačí napsat \\
<code matlab>
addpath \\k333\appl\robots\tools\bluebot
</code>
a budete je moci používat.
-
\\k333\appl\robots\tools\bluebot
''\\
a budete je moci používat.
+
* Python knihovnu můžete stáhnout nebo naklonovat ze stránek GitHub [[https://github.com/cvut/marocon|Marocon]]
* Python knihovnu můžete stáhnout nebo naklonovat ze stránek GitHub [[https://github.com/cvut/marocon|Marocon]]
-
* Demonstrační program ovládaní z Matlabu je v souboru "bbdemo.m"
+
* Demonstrační program ovládaní z Matlabu je v souboru "
test/
bbdemo.m"
* Demonstrační program ovládaní z Pythonu je v souboru "test.py"
* Demonstrační program ovládaní z Pythonu je v souboru "test.py"
* K odstranění varování v Matlabu o change notification použijte příkaz <code matlab> system_dependent DirChangeHandleWarn Never; </code>
* K odstranění varování v Matlabu o change notification použijte příkaz <code matlab> system_dependent DirChangeHandleWarn Never; </code>
Line 56:
Line 55:
* Pokud nedojde k vypnutí řídicí jednotky, není nutné nikdy, tedy ani po stisknutí Emergency stop ani po otevření dveří klece, znovu homovat
* Pokud nedojde k vypnutí řídicí jednotky, není nutné nikdy, tedy ani po stisknutí Emergency stop ani po otevření dveří klece, znovu homovat
+
=== Pohyb po hladkých trajektoriích ===
+
* Toolbox BlueBot a knihovna Marocon obsahují funkce pro interpolace trajektorií splinami 2. a 3. řadů.
+
* Matlab-program demonstrující pohyb po splinech robotu CRS je v souboru "test/interp_demo.m"
+
* Pro demonstraci pohybu po splinech v Pythonu z příkazové řádky spusťte <code python>python test.py -a move</code>
+
* Obecný postup pro interpolaci trajektorie
+
* Vytvořit předpis pro nějakou trajektorii v Kartézských souřadnicích (parametrickou nebo po částech lineární)
+
* Nasamplovat body trajektorie (s odstupem 1-5cm)
+
* Převést body trajektorie na IRC
+
* Zavolat na body jednu ze tří funkcí pro interpolaci
+
* Spočítané parametry použit pro pohyb
+
=== Foto robotu ===
* [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRSpredklon.png|Robot CRS v předklonu]]
* [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRSpredklon.png|Robot CRS v předklonu]]
* [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRSpozor.png|Robot CRS v pozoru]]
* [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRSpozor.png|Robot CRS v pozoru]]
-
-
help/common/robot_crs.txt
· Last modified: 2021/11/09 13:32 by
smutny