help:common:robot_crs [CourseWare Wiki]

This is an old revision of the document!

Robot CRS

Tento popis se týká dvou kusů robotu CRS umístěného v místnosti KNE-132

Popis hardwaru

Řízení robotu

Definice Yaw, Pitch, Roll jako postupné otáčení okolo z, nové y, nové x.
Řízení robotu - blokové schema (PDF)
Robot je řízen jednotkou MARS 8, popsanou v manuálu (HTML, PDF).
Robot CRS, stručný popis

Ovládání robotu

Pro ovladání robotu lze použit Matlab Toolbox BlueBot nebo Python knihovnu Marocon
Matlab Toolbox se nachází v adresáři:
\\k333\appl\robots\tools\bluebot.
V Matlabu stačí napsat
addpath \\k333\appl\robots\tools\bluebot
a budete je moci používat.
Python knihovnu můžete stáhnout nebo naklonovat ze stránek GitHub Marocon
Demonstrační program ovládaní z Matlabu je v souboru “bbdemo.m”
Demonstrační program ovládaní z Pythonu je v souboru “test.py”
K odstranění varování v Matlabu o change notification použijte příkaz
```
 system_dependent DirChangeHandleWarn Never; 
```
Postupy při ovládání robotu jsou prakticky stejné pro oba jazyky. Lišit se budou pouze příkazy. Postupujte takto:
- zapněte robota červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu řídicí jednotky (vypínač se rozsvítí)
- stiskněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se nad ním žlutá dioda)
- pro zahájení komunikace a nezbytnou inicializaci spusťte příkazy
```
% Matlab 
rob=bbopen('CRS93'); % nebo rob=bbopen('CRS97');
rob=bbinit(rob);
```
```
# Python
rob = robCRS93() # nebo rob = robCRS97()
c = Commander(rob)
c.open_comm(tty_dev)
c.init()
```
- po provedení inicializace pokračujte v práci s robotem
- pro ukončení práci v Matlabu spusťte (robot se vrátí do pozice home)
```
% Matlab
bbclose(rob);
```
```
# Python
c.soft_home()
c.rcon.close()
```
- vypněte robot červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu
Pokud chcete něco provést uvnitř ochranné klece:
- zastavte robota (vyčkejte zastavení pohybu)
- spusťte příkaz
```
% Matlab
bbrelease(rob);
```
```
# Python
c.release()
```
  (robot se zabrzdí a rozpojí se zpětná vazba, rameno robotu přitom může mírně poklesnout, proto to nedělejte těsně nad podložkou)
- otevřete dveře klece (žlutá LED Arm Power zhasne).
Pokud robot dělá něco, co nemá, okamžitě stiskněte tlačítko Emergency stop (červený hříbek).
Návrat do původního stavu po aktivaci Emergency stop nebo po práci uvnitř klece:
- odjistěte emergency stop tlačítko (zmačknutím modrého tlačítka na boku “hříbku”), případně zavřete dveře klece
- zmáčkněte červené tlačítko Motion Stop
- zmáčkněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se žlutá kontrolní LED Arm Power)
- pokračujte posíláním příkazů pro pohyb robota
Motor se může dostat do chybového stavu, kdy nad písmenem motoru bliká zelená stavová LED a kromě toho svítí červená error LED. V tom případě je třeba spustit z Matlabu příkaz:
```
% Matlab
bbresetmotors(rob);
```
```
# Python
c.reset_motors()
```
Pokud nedojde k vypnutí řídicí jednotky, není nutné nikdy, tedy ani po stisknutí Emergency stop ani po otevření dveří klece, znovu homovat