Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- help:common:robot_crs [2017/11/09 16:37]
petroolg [Ovládání z Matlabu]
+++ help:common:robot_crs [2018/10/03 20:23]
smutny
@@ Line 1: / Line 1: @@
 ===== Robot CRS =====
-Tento popis se týká dvou kusů robotu CRS umístěného v místnosti KNE-132
+Tento popis se týká dvou kusů robotu CRS umístěného v místnosti KNE-132, roboty jsou označeny podle dat výroby CRS93 a CRS97.
 === Popis hardwaru ===
@@ Line 15: / Line 15: @@
   * [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRS-uvod.htm|Robot CRS, stručný popis]]
-=== Ovládání z Matlabu ===
+=== Ovládání robotu ===
-  * Robot je z Matlabu většinou řízen prostřednictvím Toolboxu [[help:common:bluebot_toolbox|BlueBot]]
+  * Pro ovládání robotu lze použit Matlab Toolbox, původní verze [[help:common:bluebot_toolbox|BlueBot]], aktuální verze[[https://github.com/cvut/marocon|Marocon]] na FEL GitLabu.
-  * Funkce pro řízení robotu CRS jsou v adresáři:\\ \\k333\appl\robots\tools\bluebot. \\ V Matlabu stačí napsat \\ ''addpath
+  * Python knihovnu můžete stáhnout nebo naklonovat ze stránek GitHub [[https://github.com/petroolg/robo-spline|robo-spline/Pyrocon]]
-\\k333\appl\robots\tools\bluebot''\\  a budete je moci používat.
+  * Demonstrační program ovládaní z Matlabu je v souboru "test/bbdemo.m"
-  * Demonstrační program je v souboru "bbdemo.m"
+  * Demonstrační program ovládaní z Pythonu je v souboru "test.py"
-  * K odstranění varování v Matlabu o change notification použijte příkaz <code matlab> system_dependent DirChangeHandleWarn Never; </code>
+  * Postupy při ovládání robotu jsou prakticky stejné pro oba jazyky. Lišit se budou pouze příkazy. Postupujte takto:
-  * Při ovládání robotu postupujte takto:
+    * zapněte robota červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu řídicí jednotky (vypínač se rozsvítí),
-    * spusťte Matlab
+    * stiskněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se nad ním žlutá dioda),
-    * zapněte robota červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu řídicí jednotky (vypínač se rozsvítí)
+    * pro zahájení komunikace a nezbytnou inicializaci spusťte příkazy: <code matlab>% Matlab
-    * stiskněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se nad ním žlutá dioda)
+rob=bbopen('CRS93'); % nebo rob=bbopen('CRS97');
-    * pro zahájení komunikace a nezbytnou inicializaci spusťte z Matlabu příkazy <code matlab>rob=bbopen('CRS93'); % nebo rob=bbopen('CRS97');
+rob=bbinit(rob);</code> <code python># Python
-rob=bbinit(rob);</code>
+rob = robCRS93() # nebo rob = robCRS97()
-    * po provedení inicializace pokračujte v práci s robotem
+c = Commander(rob)
-    * pro ukončení práci v Matlabu spusťte (robot se vrátí do pozice home) <code matlab>bbclose(rob);</code>
+c.open_comm(tty_dev)
-    * vypněte robot červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu
+c.init()</code>
+    * po provedení inicializace pokračujte v práci s robotem,
+    * pro ukončení práci v Matlabu spusťte (robot se vrátí do pozice home) <code matlab>% Matlab
+bbclose(rob);</code> <code python># Python
+c.soft_home()
+c.rcon.close()</code>
+    * vypněte robot červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu.
   * Pokud chcete něco provést uvnitř ochranné klece:
-    * zastavte robota (vyčkejte zastavení pohybu)
+    * zastavte robota (vyčkejte zastavení pohybu),
-    * spusťte příkaz <code matlab>bbrelease(rob);</code> (robot se zabrzdí a rozpojí se zpětná vazba, rameno robotu přitom může mírně poklesnout, proto to nedělejte těsně nad podložkou)
+    * spusťte příkaz: <code matlab>% Matlab
+bbrelease(rob);</code> <code python># Python
+c.release()</code> (robot se zabrzdí a rozpojí se zpětná vazba, rameno robotu přitom může mírně poklesnout, proto to nedělejte těsně nad podložkou),
     * otevřete dveře klece (žlutá LED Arm Power zhasne).
   * Pokud robot dělá něco, co nemá, okamžitě stiskněte tlačítko Emergency stop (červený hříbek).
   * Návrat do původního stavu po aktivaci Emergency stop nebo po práci uvnitř klece:
-    * odjistěte emergency stop tlačítko (zmačknutím modrého tlačítka na boku "hříbku"), případně zavřete dveře klece
+    * odjistěte emergency stop tlačítko (zmačknutím modrého tlačítka na boku "hříbku"), případně zavřete dveře klece,
-    * zmáčkněte červené tlačítko Motion Stop
+    * zmáčkněte červené tlačítko Motion Stop,
-    * zmáčkněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se žlutá kontrolní LED Arm Power)
+    * zmáčkněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se žlutá kontrolní LED Arm Power),
-    * pokračujte posíláním příkazů pro pohyb robota
+    * pokračujte posíláním příkazů pro pohyb robota.
-  * Motor se může dostat do chybového stavu, kdy nad písmenem motoru bliká zelená stavová LED a kromě toho svítí červená error LED. V tom případě je třeba spustit z Matlabu příkaz: <code matlab> bbresetmotors(rob);</code>
+  * Motor se může dostat do chybového stavu, kdy nad písmenem motoru bliká zelená stavová LED a kromě toho svítí červená error LED. V tom případě je třeba spustit z Matlabu příkaz: <code matlab>% Matlab
-  * Pokud nedojde k vypnutí řídicí jednotky, není nutné nikdy, tedy ani po stisknutí Emergency stop ani po otevření dveří klece, znovu homovat
+bbresetmotors(rob);</code> <code python># Python
+c.reset_motors()</code>
+  * Pokud nedojde k vypnutí řídicí jednotky, není nutné nikdy, tedy ani po stisknutí Emergency stop ani po otevření dveří klece, znovu homovat.
+=== Pohyb po hladkých trajektoriích ===
+  * Toolbox BlueBot a knihovna Marocon obsahují funkce pro interpolace trajektorií splinami 2. a 3. řadů.
+  * Matlab-program demonstrující pohyb po splinech robotu CRS je v souboru "test/interp_demo.m"
+  * Pro demonstraci pohybu po splinech v Pythonu z příkazové řádky spusťte <code python>python test.py -a move</code>
+  * Obecný postup pro interpolaci trajektorie
+    * Vytvořit předpis pro nějakou trajektorii v Kartézských souřadnicích (parametrickou nebo po částech lineární)
+    * Nasamplovat body trajektorie (s odstupem 1-5cm)
+    * Převést body trajektorie na IRC
+    * Zavolat na body jednu ze tří funkcí pro interpolaci
+    * Spočítané parametry použit pro pohyb
+=== Foto robotu ===
   * [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRSpredklon.png|Robot CRS v předklonu]]
   * [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRSpozor.png|Robot CRS v pozoru]]