Tento popis se týká dvou kusů robotu CRS umístěného v místnosti KNE-132

• Stručný popis a rozměrové schema robotu (PDF)
• Okótované chapadlo robotu
• Popsané chapadlo robotu

• Definice Yaw, Pitch, Roll jako postupné otáčení okolo z, nové y, nové x.
• Řízení robotu - blokové schema (PDF)
• Robot je řízen jednotkou MARS 8, popsanou v manuálu (HTML, PDF).
• Robot CRS, stručný popis

• Robot je z Matlabu většinou řízen prostřednictvím Toolboxu BlueBot
• Funkce pro řízení robotu CRS jsou v adresáři:
  \\k333\appl\robots\tools\bluebot.
  V Matlabu stačí napsat
  addpath \\k333\appl\robots\tools\bluebot
  a budete je moci používat.
• Demonstrační program je v souboru “bbdemo.m”
• K odstranění varování v Matlabu o change notification použijte příkaz

   system_dependent DirChangeHandleWarn Never; 

• Při ovládání robotu postupujte takto:
  • spusťte Matlab
  • zapněte robota červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu řídicí jednotky (vypínač se rozsvítí)
  • stiskněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se nad ním žlutá dioda)
  • pro zahájení komunikace a nezbytnou inicializaci spusťte z Matlabu příkazy

    rob=bbopen('CRS93'); % nebo rob=bbopen('CRS97');
    rob=bbinit(rob);

  • po provedení inicializace pokračujte v práci s robotem
  • pro ukončení práci v Matlabu spusťte (robot se vrátí do pozice home)

    bbclose(rob);

  • vypněte robot červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu
• Pokud chcete něco provést uvnitř ochranné klece:
  • zastavte robota (vyčkejte zastavení pohybu)
  • spusťte příkaz

    bbrelease(rob);

    (robot se zabrzdí a rozpojí se zpětná vazba, rameno robotu přitom může mírně poklesnout, proto to nedělejte těsně nad podložkou)
  • otevřete dveře klece (žlutá LED Arm Power zhasne).
• Pokud robot dělá něco, co nemá, okamžitě stiskněte tlačítko Emergency stop (červený hříbek).
• Návrat do původního stavu po aktivaci Emergency stop nebo po práci uvnitř klece:
  • odjistěte emergency stop tlačítko (zmačknutím modrého tlačítka na boku “hříbku”), případně zavřete dveře klece
  • zmáčkněte červené tlačítko Motion Stop
  • zmáčkněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se žlutá kontrolní LED Arm Power)
  • pokračujte posíláním příkazů pro pohyb robota
• Motor se může dostat do chybového stavu, kdy nad písmenem motoru bliká zelená stavová LED a kromě toho svítí červená error LED. V tom případě je třeba spustit z Matlabu příkaz:

   bbresetmotors(rob);

• Pokud nedojde k vypnutí řídicí jednotky, není nutné nikdy, tedy ani po stisknutí Emergency stop ani po otevření dveří klece, znovu homovat
• Robot CRS v předklonu
• Robot CRS v pozoru