Warning
This page is located in archive.

Praktická robotika (zima 2018/19)

Organizace cvičení

  • Na začátku semestru budou studenti rozděleni do dvoučlenných skupin.
  • Každá skupina bude implementovat aplikaci realizující úlohu explorace neznámého prostředí (viz zadání).
  • Jednotlivé podsystémy realizovaného klienta budou studenti zkoušet nejprve na simulátoru Gazebo a poté na reálných robotech TurtleBot.
  • Informace k jednotlivým cvičením se budou postupně objevovat na těchto stránkách.
  • Další doplňkové materiály lze nalézt na stránkách systému SyRoTek.

Zápočet bude udělen na základě následujících kritérií:

  • chování robotu při závěrečném předvedení cvičícím,
  • ústní prezentace funkčního algoritmu klienta cvičícímu,
  • znalost předloženého kódu klienta
  • K získání zápočtu je nutná pravidelná účast studenta na cvičení (povoleny jsou dvě absence).
  • Hodnocení ze cvičení je jedinou součástí celkového hodnocení studenta (známky z předmětu).

Úloha 1 - Obstacle avoidance

  • Cílem cvičení je seznámit se se základní robotickou smyčkou, vyčitání senzorů a řízení robotu na úloze vyhýbání se překážkám (obstacle avoidance).

Úloha 2 - Plánování na binární mřížce

  • Plánování cesty je jednou ze základních úloh, které musí řešit autonomní mobilní robot při realizaci téměř libovolné úlohy. Cílem cvičení je naimplementovat Dijkstrův algoritmus pro plánování na binární mřížce.
  • Postup:
    • Načtětete dodanou mapu. Uvažujte velikost buňky 2cm a robot, jehož průměr je 18cm.
    • Nafoukněte příslušně mapu.
    • Naplánujte cestu v nafouknuté mapě Dijkstrovým algoritmem. Použijte prioritní frontu z STL.
    • Naplánovanou cestu vyhlaďte.

Úloha 3 - Prohledávání neznámého prostředí

  • Prohledávání neznámého prostředí je komplexní úloha zahrnující řadu základních robotických dovedností – tvorbu mapy, plánování, řízení, lokalizaci a vyšší plánování. S některými těmito dovednostmi jste se již seznámili na předchozích cvičeních, další budete v rámci této úlohy implementovat. Výstupem by pak měl být algoritmus navigující robot v neznámém prostředí za účelem vytvoření mapy tohoto prostředí. V této úloze se předpokládá, že pozice robotu je známá.
  • Postup
    • Modifikujte mapu prostředí na základě aktuálních dat z laserového dálkoměru.
    • Najděte v mapě tzv. frontiers a vyberte z nich následující cíl.
    • K vybranému cíli naplánujte cestu a tuto cestu realizujte driverem SND.
    • Proveďte experimenty v simulátoru i na reálném systému.

Zpět na stránky předmětu.

courses/a0m33par/cviceni.txt · Last modified: 2018/11/28 14:02 by kulich