CourseWare Wiki
Search
Log In
b181
help
common
robot_pan_tilt_megarobot
Warning
This page is located in archive.
Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
View differences:
Side by Side
Inline
Go
Link to this comparison view
Both sides previous revision
Previous revision
2014/02/18 12:06 krsek [Ovládání jednotky]
2014/02/18 12:05 krsek [Ovládání jednotky]
2014/02/18 12:02 krsek [Pan-Tilt jednotka Megarobot]
2014/02/18 12:01 krsek [Pan-Tilt jednotka Megarobot]
2014/02/18 11:56 krsek [Pan-Tilt jednotka Megarobot]
2011/03/10 11:39 smutny
2011/03/10 11:39 smutny
2011/03/10 11:38 smutny
2011/03/10 11:35 smutny created
Go
Next revision
Previous revision
2014/02/18 12:06 krsek [Ovládání jednotky]
2014/02/18 12:05 krsek [Ovládání jednotky]
2014/02/18 12:02 krsek [Pan-Tilt jednotka Megarobot]
2014/02/18 12:01 krsek [Pan-Tilt jednotka Megarobot]
2014/02/18 11:56 krsek [Pan-Tilt jednotka Megarobot]
2011/03/10 11:39 smutny
2011/03/10 11:39 smutny
2011/03/10 11:38 smutny
2011/03/10 11:35 smutny created
Go
help:common:robot_pan_tilt_megarobot [2014/02/18 11:56]
krsek
[Pan-Tilt jednotka Megarobot]
help:common:robot_pan_tilt_megarobot [2018/02/03 10:49]
(current)
Line 5:
Line 5:
V případě PT jednotky jsou na jedné sběrnici RS-232 počítače připojeny vždy dva pohony. Příjemce řídícího příkazu je v něm identifikován identifikačním číslem (ID). V tomto případě byly pohony nastaveny tak, aby pohon pro otačení v azimutu (vodorovně) měl ID == 0 a pohon pro elevaci (svisle) měl ID == 1. **Neprovádějte změny ID** -- můžete tak snadno způsobit nefunkčnost zařízení. Ze stejných důvodů je také zakázáno měnit komunikační rychlost sériového rozhraní (Baudrate).
V případě PT jednotky jsou na jedné sběrnici RS-232 počítače připojeny vždy dva pohony. Příjemce řídícího příkazu je v něm identifikován identifikačním číslem (ID). V tomto případě byly pohony nastaveny tak, aby pohon pro otačení v azimutu (vodorovně) měl ID == 0 a pohon pro elevaci (svisle) měl ID == 1. **Neprovádějte změny ID** -- můžete tak snadno způsobit nefunkčnost zařízení. Ze stejných důvodů je také zakázáno měnit komunikační rychlost sériového rozhraní (Baudrate).
-
*
K dispozici je
manuál k pohonu {{:help:common:aimotor701_manual_megarobot.pdf|AI-701}}.
+
*
Dodavatel ([[http://www.megarobot.net/|MEGAROBOT.NET]]) poskytuje
manuál k pohonu {{:help:common:aimotor701_manual_megarobot.pdf|AI-701}}.
* K snadnému testování pohonu lze použít program "AI-MOTOR Tool v1.26", který je již na pracovišti nainstalován.
* K snadnému testování pohonu lze použít program "AI-MOTOR Tool v1.26", který je již na pracovišti nainstalován.
-
* K programu doporučujeme číst krátky popis "{{:help:common:
ai_motor_tool_getting_started_guide
.pdf|AI
Motor Tool
+
* K programu doporučujeme číst krátky popis "{{:help:common:
zaciname_s_aimotorem
.pdf|
Zacínáme s
AI
-MOTORem
}}" , který
poskytuje dodavatel ([[http://www.megarobot.net/|MEGAROBOT.NET]]). Tento poisis
se zabývá prvními kroky práce s pohonem ve zmíněném programu.
-
Getting Started Guide
}}", který se zabývá prvními kroky práce s pohonem ve zmíněném programu.
+
==== Ovládání jednotky ====
==== Ovládání jednotky ====
-
Pan-Tilt jednotku lze z MATLAbu ovládat pomocí [[http://www.mathworks.com/help/
techdoc
/matlab_external/
f38496
.html|Serial Port I/O]].
+
Pan-Tilt jednotku lze z MATLAbu ovládat pomocí [[http://www.mathworks.com/help/
matlab
/matlab_external/
getting-started-with-serial-i-o
.html|Serial Port I/O]].
- Pan-Tilt jednotka se inicializuje následující sekvencí příkazů<code>ser = serial('COM1');
- Pan-Tilt jednotka se inicializuje následující sekvencí příkazů<code>ser = serial('COM1');
set(ser,'BaudRate',57600);
set(ser,'BaudRate',57600);
fopen(ser);</code>
fopen(ser);</code>
-
- Ovládat jednotku lze zapisováním příslušných řídících bytů (viz
[[http
:
//www.megarobot.net/cj/manualy/megarobotics/AIMotor701_manual
.pdf|manuál
]]
) do souboru ''ser'' pomocí příkazu ''fwrite''.
+
- Ovládat jednotku lze zapisováním příslušných řídících bytů (viz
{{
:
help:common:aimotor701_manual_megarobot
.pdf|manuál
}}
) do souboru ''ser'' pomocí příkazu ''fwrite''.
- Pro ulehčení práce s ovládáním jednotky je možno použít funkci ''ptmove'':<code>ptmove(ser, pan_pos, tilt_pos);</code> kde ''pan_pos'' udává absolutní úhel otočení kolem svislé osy, ''tilt_pos'' potom absolutní úhel otočení kolem vodorovné osy. Rozsah hodnot pro ''pan_pos'' i ''tilt_pos'' je 0 až 254, pokrývající cca 80 úhlových stupnů v daném směru. Pro nastavení jednotky do základní polohy, tedy do polohy, kdy optická osa kamery je kolmá na plochu LCD obrazovky, použijte hodnoty ''pan_pos==127'', ''tilt_pos==127''.<code>function ptmove(ser, pan_pos, tilt_pos, speed)
- Pro ulehčení práce s ovládáním jednotky je možno použít funkci ''ptmove'':<code>ptmove(ser, pan_pos, tilt_pos);</code> kde ''pan_pos'' udává absolutní úhel otočení kolem svislé osy, ''tilt_pos'' potom absolutní úhel otočení kolem vodorovné osy. Rozsah hodnot pro ''pan_pos'' i ''tilt_pos'' je 0 až 254, pokrývající cca 80 úhlových stupnů v daném směru. Pro nastavení jednotky do základní polohy, tedy do polohy, kdy optická osa kamery je kolmá na plochu LCD obrazovky, použijte hodnoty ''pan_pos==127'', ''tilt_pos==127''.<code>function ptmove(ser, pan_pos, tilt_pos, speed)
if nargin<4
if nargin<4
help/common/robot_pan_tilt_megarobot.1392720979.txt.gz
· Last modified: 2018/02/03 10:48 (external edit)