CourseWare Wiki
Search
Log In
b181
help
common
robot_mitsubishimelfa_toolbox
Warning
This page is located in archive.
Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
View differences:
Side by Side
Inline
Go
Link to this comparison view
Both sides previous revision
Previous revision
2011/08/24 13:09 meloumar
2011/08/24 13:09 meloumar
2011/08/24 13:08 meloumar
2011/08/24 13:08 meloumar
2011/08/18 15:13 meloumar
2011/08/18 15:13 meloumar
2011/08/18 15:09 meloumar
2011/08/18 15:03 meloumar
2011/08/18 15:00 meloumar
2011/08/18 15:00 meloumar
2011/08/18 14:58 meloumar
2011/08/18 14:58 meloumar
2011/08/18 14:56 meloumar
2011/08/18 14:52 meloumar
2011/07/27 16:38 meloumar
2011/07/27 16:38 meloumar
2010/10/18 15:51 meloumar
2010/10/12 17:47 meloumar
2010/10/12 16:54 meloumar
2010/10/12 16:54 meloumar
2010/10/12 16:52 meloumar
2010/10/12 16:44 meloumar
2010/10/12 16:44 meloumar
2010/10/11 13:06 meloumar
2010/10/11 13:06 meloumar
2010/07/20 16:50 meloumar
2010/07/20 16:47 meloumar
2010/07/20 16:46 meloumar
2010/07/20 16:45 meloumar
Go
Next revision
Previous revision
2011/08/24 13:09 meloumar
2011/08/24 13:09 meloumar
2011/08/24 13:08 meloumar
2011/08/24 13:08 meloumar
2011/08/18 15:13 meloumar
2011/08/18 15:13 meloumar
2011/08/18 15:09 meloumar
2011/08/18 15:03 meloumar
2011/08/18 15:00 meloumar
2011/08/18 15:00 meloumar
2011/08/18 14:58 meloumar
2011/08/18 14:58 meloumar
2011/08/18 14:56 meloumar
2011/08/18 14:52 meloumar
2011/07/27 16:38 meloumar
2011/07/27 16:38 meloumar
2010/10/18 15:51 meloumar
2010/10/12 17:47 meloumar
2010/10/12 16:54 meloumar
2010/10/12 16:54 meloumar
2010/10/12 16:52 meloumar
2010/10/12 16:44 meloumar
2010/10/12 16:44 meloumar
2010/10/11 13:06 meloumar
2010/10/11 13:06 meloumar
2010/07/20 16:50 meloumar
2010/07/20 16:47 meloumar
2010/07/20 16:46 meloumar
2010/07/20 16:45 meloumar
2010/06/04 13:54 meloumar
2010/06/04 13:52 meloumar
2010/06/03 16:08 meloumar
2010/06/03 16:06 meloumar
2010/06/03 16:06 meloumar
2010/05/26 10:04 smutny
2010/05/25 19:05 meloumar
2010/05/25 19:04 meloumar
2010/05/25 18:47 meloumar
2010/05/25 18:45 meloumar
2010/05/25 18:44 meloumar
2010/05/25 18:42 meloumar
2010/05/25 18:40 meloumar
2010/05/25 18:40 meloumar
2010/05/25 18:12 meloumar
2010/05/25 18:10 meloumar
2010/05/25 17:41 meloumar
2010/05/25 17:40 meloumar
2010/05/25 17:39 meloumar
2010/05/25 17:39 meloumar
2010/05/25 17:38 meloumar
2010/05/25 17:37 meloumar
Go
help:common:robot_mitsubishimelfa_toolbox [2011/08/24 13:08]
meloumar
help:common:robot_mitsubishimelfa_toolbox [2018/02/03 10:49]
(current)
Line 47:
Line 47:
Zápis na sériovou linku se provádí pomocí ''mmPrintf'', čtení ''mmScanf'' resp. je možné použít funkci ''mmSendCmd'' pro zápis příkazu pro robota a přečtení odpovědi. Funkce ''mmExec'' pošle příkaz v jazyce MELFA BASIC a přečte odpověd (o Melfě Basic sekce níže). Identifikátor robota je automaticky zapsán, při používání více robotů se automaticky kontroluje, jestli si 'nelezou do zelí'. Všechny funkce kontrolují, zda komunikace proběhla v pořádku.
Zápis na sériovou linku se provádí pomocí ''mmPrintf'', čtení ''mmScanf'' resp. je možné použít funkci ''mmSendCmd'' pro zápis příkazu pro robota a přečtení odpovědi. Funkce ''mmExec'' pošle příkaz v jazyce MELFA BASIC a přečte odpověd (o Melfě Basic sekce níže). Identifikátor robota je automaticky zapsán, při používání více robotů se automaticky kontroluje, jestli si 'nelezou do zelí'. Všechny funkce kontrolují, zda komunikace proběhla v pořádku.
-
Nakonec se funkcí ''mmClose'' ukončí komunikace s robotem. Před zavoláním je vhodné umístit robota do výchozí pozice (tj. všechny kloubové souřadnice rovny nule). **
Nesmí se vypnout ř
ídící jednotka, pokud se robot pohybuje!**
+
Nakonec se funkcí ''mmClose'' ukončí komunikace s robotem. Před zavoláním je vhodné umístit robota do výchozí pozice (tj. všechny kloubové souřadnice rovny nule). **
Ř
ídící jednotka
se nesmí vypnout
, pokud se robot pohybuje!**
V celém toolboxu návratová proměnná ''r'', kterou vrací většina funkcí, znamená, zda nastal problém s komunikací s robotem (platnost příkazu atd); je-li ''r'' rovno nule, tak komunikace proběhla v pořádku tj. příkaz byl odeslán z PC, robot příkaz přijal a je syntakticky správně, ale není-li uvedeno jinak, tak **není** kontrolována smysluplnost příkazu (čili např. příkaz pro pohyb mimo pracovní plochu robota vyvolá chybu, ale ne v komunikaci, proto ''r'' bude rovno 0). Pro některé funkce existuje is ''Safe'' varianta, která hned po poslání příkazu kontroluje, zda u robota nastala chyba.
V celém toolboxu návratová proměnná ''r'', kterou vrací většina funkcí, znamená, zda nastal problém s komunikací s robotem (platnost příkazu atd); je-li ''r'' rovno nule, tak komunikace proběhla v pořádku tj. příkaz byl odeslán z PC, robot příkaz přijal a je syntakticky správně, ale není-li uvedeno jinak, tak **není** kontrolována smysluplnost příkazu (čili např. příkaz pro pohyb mimo pracovní plochu robota vyvolá chybu, ale ne v komunikaci, proto ''r'' bude rovno 0). Pro některé funkce existuje is ''Safe'' varianta, která hned po poslání příkazu kontroluje, zda u robota nastala chyba.
Line 57:
Line 57:
Demonstruje základní ovládání robotu - provede patřičné inicializace a volá demonstrační sekvenci, je-li k dispozici. Parametry funkce jsou shodné s ''mmOpen''.
Demonstruje základní ovládání robotu - provede patřičné inicializace a volá demonstrační sekvenci, je-li k dispozici. Parametry funkce jsou shodné s ''mmOpen''.
**Demonstrační sekvence pro robota předpokládá volný pracovní prostor.**
**Demonstrační sekvence pro robota předpokládá volný pracovní prostor.**
+
===== Přehled funkcí =====
===== Přehled funkcí =====
Line 249:
Line 250:
Verze 1.4, 24.8.2011: [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/hardware/Mitsubishi-RV6S/toolbox/mm_toolbox_v1_4.zip|mm_toolbox_v1_4.zip]]
Verze 1.4, 24.8.2011: [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/hardware/Mitsubishi-RV6S/toolbox/mm_toolbox_v1_4.zip|mm_toolbox_v1_4.zip]]
-
(Opravena chyba v inverzní kinematické úloze)
+
(Opravena chyba v inverzní kinematické úloze)
help/common/robot_mitsubishimelfa_toolbox.1314184090.txt.gz
· Last modified: 2018/02/03 10:48 (external edit)