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help:common:robot_mitsubishi_rv-6sdl [2010/07/30 13:24]
smutny 		help:common:robot_mitsubishi_rv-6sdl [2010/10/12 16:47]
meloumar
Line 1: Line 1:
 ===== Mitsubishi robot RV-6SDL ===== ===== Mitsubishi robot RV-6SDL =====
-MASH project. Room number is A420 and phone number is 7245.+A robot used in MASH project. Room number is A420 and a phone number is +420 224 357 245 (local line 7245).
  
 === How to use it === === How to use it ===
Line 33: Line 33:
 ^  ''​joint'' ​ ^    ''​α'' ​              ​^ ​  ''​a'' ​  ​^ ​ ''​Θ'' ​               ^   ''​d'' ​  ​^ ​ ''​parameter range''​ ^ ^  ''​joint'' ​ ^    ''​α'' ​              ​^ ​  ''​a'' ​  ​^ ​ ''​Θ'' ​               ^   ''​d'' ​  ​^ ​ ''​parameter range''​ ^
 |    ''​1'' ​   |   ''​-90'' ​             |  ''​85'' ​  ​| ​ ''​parameter'' ​       |  ''​350'' ​ |   ''<​ -170; 170 >'' ​ | |    ''​1'' ​   |   ''​-90'' ​             |  ''​85'' ​  ​| ​ ''​parameter'' ​       |  ''​350'' ​ |   ''<​ -170; 170 >'' ​ |
-|    ''​2'' ​   |    ''​0'' ​              ​| ​ ''​380'' ​ |  ''​90 + parameter'' ​  ​|   ''​0'' ​  ​| ​   ''<​ -92; 135 >'' ​ | +|    ''​2'' ​   |    ''​0'' ​              ​| ​ ''​380'' ​ |  ''​-90 + parameter'' ​ |   ''​0'' ​  ​| ​   ''<​ -92; 135 >'' ​ | 
-|    ''​3'' ​   |   ''​90'' ​              ​|   ​''​0'' ​  ​|  ''​parameter'' ​       |   ''​0'' ​  ​| ​  ''<​ -129; 166 >'' ​ | +|    ''​3'' ​   |   ''​-90'' ​             |  ''​100'' ​ |  ''​-90 + parameter'' ​ |   ''​0'' ​  ​| ​  ''<​ -129; 166 >'' ​ | 
-|    ''​4'' ​   |   ''​-90 + parameter'' ​ |  ''​425'' ​ |  ''​0'' ​               |  ''​100'' ​ |   ''<​ -160; 160 >'' ​ | +|    ''​4'' ​   |   ''​90'' ​              ​|   ​''​0'' ​  ​|  ''​paramete'' ​        ​|  ''​425'' ​ |   ''<​ -160; 160 >'' ​ | 
-|    ''​5'' ​   |   ''​90'' ​              ​|   ''​0'' ​  ​| ​ ''​90 + parameter'' ​  ​|   ''​0'' ​  ​| ​  ''<​ -120; 120 >'' ​ |+|    ''​5'' ​   |   ''​-90'' ​             |   ''​0'' ​  ​| ​ ''​parameter'' ​       |   ''​0'' ​  ​| ​  ''<​ -120; 120 >'' ​ |
 |    ''​6'' ​   |    ''​0'' ​              ​| ​  ''​0'' ​  ​| ​ ''​parameter'' ​       |  ''​85'' ​  ​| ​  ''<​ -360; 360 >'' ​ | |    ''​6'' ​   |    ''​0'' ​              ​| ​  ''​0'' ​  ​| ​ ''​parameter'' ​       |  ''​85'' ​  ​| ​  ''<​ -360; 360 >'' ​ |
  
 The parameters ''​α''​ (rotation around new X axis) ''​Θ''​ (rotation around Z axis) are in degress and the parameters ''​a''​ (translation in new X axis) and ''​d''​ (translation in Z axis) are in milimeters. The Base is eye matrix and there is no Tool installed. The parameter range is in degrees and is the maximum possible range. The parameters ''​α''​ (rotation around new X axis) ''​Θ''​ (rotation around Z axis) are in degress and the parameters ''​a''​ (translation in new X axis) and ''​d''​ (translation in Z axis) are in milimeters. The Base is eye matrix and there is no Tool installed. The parameter range is in degrees and is the maximum possible range.
 +
 === Robot setup === === Robot setup ===
 Robot currently set using parameter MEPAR to work above plane with the z coordinate 100 mm. Robot currently set using parameter MEPAR to work above plane with the z coordinate 100 mm.
help/common/robot_mitsubishi_rv-6sdl.txt · Last modified: 2022/10/21 15:49 by smutny