Tento popis se týká dvou kusů robotu CRS umístěného v místnosti KNE-132

• Stručný popis a rozměrové schema robotu (PDF)
• Okótované chapadlo robotu
• Popsané chapadlo robotu

• Definice Yaw, Pitch, Roll jako postupné otáčení okolo z, nové y, nové x.
• Řízení robotu - blokové schema (PDF)
• Robot je řízen jednotkou MARS 8, popsanou v manuálu (HTML, PDF).
• Robot CRS, stručný popis

• Robot je z Matlabu většinou řízen prostřednictvím Toolboxu BlueBot
• Funkce pro řízení robotu CRS jsou v adresáři:
  “\\k333\appl\robots\tools\bluebot”.
  V Matlabu stačí napsat
  addpath \\k333\appl\robots\tools\bluebot
  a budete je moci používat.
• Demonstrační program je v souboru “bbdemo.m”
• K odstranění varování v Matlabu o change notification použijte příkaz
  “ system_dependent DirChangeHandleWarn Never; ”
• Při ovládání robotu postupujte takto:
  • spusťte Matlab,
  • zapněte robota červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu řídicí jednotky, vypínač se rozsvítí,
  • stiskněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se nad ním žlutá dioda),
  • v Matlabu se spustí
    “ rob=bbopen('CRS93') ” nebo “ rob=bbopen('CRS97') “
    (inicializuje se komunikace z Matlabu),
  • v Matlabu se spustí
    ” rob=bbinit(rob) “
    (robot nalezne referenční pozici),
  • normálně pracujete s robotem,
  • pokud chcete ukončit práci v Matlabu spustíte
    ” bbclose(rob) “
    (robot najede do referenční pozice) a
  • vypněte robot červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu.
• Pokud chcete něco provést uvnitř ochranné klece:
  • zastavte robota (vyčkejte zastavení pohybu),
  • spusťte příkaz “bbrelease(rob)” (robot se zabrzdí a rozpojí se zpětná vazba, rameno robotu přitom může mírně poklesnout, proto to nedělejte těsně nad podložkou),
  • otevřte dveře klece (žlutá LED Arm Power zhasne).
• Pokud robot dělá něco, co nemá, okamžitě stiskněte tlačítko Emergency stop (červený hříbek).
• Návrat do původního stavu po aktivaci Emergency stop nebo po práci uvnitř klece:
  • odjištěte emergency stop tlačítko (zmačknutím modrého tlačítka na boku “hříbku”), případně zavřete dveře klece,
  • zmačkněte červené tlačítko Motion Stop,
  • zmačkněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se žlutá kontrolní LED Arm Power),
  • pokračujte posíláním příkazů pro pohyb robota.
• Motor se může dostat do chybového stavu, kdy nad písmenem motoru bliká zelená stavová LED a kromě toho svítí červená LED Err. V tom případě je třeba spustit z Matlabu příkaz:
  ” bbresetmotors(rob) “
  
• Pokud nedojde k vypnutí řídicí jednotky, není nutné nikdy, tedy ani po stisknutí Emergency stop ani po otevření dveří klece, znovu homovat.
• Robot CRS v předklonu
• Robot CRS v pozoru