CourseWare Wiki
Search
Log In
b181
help
common
robot_crs
Warning
This page is located in archive.
Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
View differences:
Side by Side
Inline
Go
Link to this comparison view
Both sides previous revision
Previous revision
2021/11/09 13:32 smutny
2021/11/09 13:32 smutny
2021/11/09 13:31 smutny
2018/10/28 10:56 pisa
2018/10/28 10:55 pisa
2018/10/09 14:30 smutny
2018/10/04 18:01 smutny
2018/10/04 17:58 smutny
2018/10/04 17:55 smutny
2018/10/04 17:54 smutny
2018/10/04 17:48 smutny
2018/10/04 14:15 smutny
2018/10/03 20:23 smutny
2018/10/03 20:17 smutny
2018/10/02 08:18 pisa
2018/10/02 08:13 pisa
2018/02/15 17:10 smutny
2018/02/15 17:00 smutny
2018/02/03 10:49 external edit
2017/11/09 18:21 petroolg
2017/11/09 18:21 petroolg
2017/11/09 17:57 petroolg [Ovládání robotu]
2017/11/09 17:24 petroolg [Ovládání robotu]
2017/11/09 17:21 petroolg
2017/11/09 16:37 petroolg [Ovládání z Matlabu]
2011/10/03 14:50 smutny
2011/04/04 08:53 smutny
2010/05/11 11:21 smutny
2010/03/31 16:16 xmatousm
2010/03/18 15:38 smutny
2010/02/17 09:15 smutny
2010/02/17 09:15 smutny
2010/02/17 09:14 smutny
2010/02/17 08:48 smutny
2010/02/17 08:47 smutny
2010/02/16 14:52 smutny created
Go
Next revision
Previous revision
2021/11/09 13:32 smutny
2021/11/09 13:32 smutny
2021/11/09 13:31 smutny
2018/10/28 10:56 pisa
2018/10/28 10:55 pisa
2018/10/09 14:30 smutny
2018/10/04 18:01 smutny
2018/10/04 17:58 smutny
2018/10/04 17:55 smutny
2018/10/04 17:54 smutny
2018/10/04 17:48 smutny
2018/10/04 14:15 smutny
2018/10/03 20:23 smutny
2018/10/03 20:17 smutny
2018/10/02 08:18 pisa
2018/10/02 08:13 pisa
2018/02/15 17:10 smutny
2018/02/15 17:00 smutny
2018/02/03 10:49 external edit
2017/11/09 18:21 petroolg
2017/11/09 18:21 petroolg
2017/11/09 17:57 petroolg [Ovládání robotu]
2017/11/09 17:24 petroolg [Ovládání robotu]
2017/11/09 17:21 petroolg
2017/11/09 16:37 petroolg [Ovládání z Matlabu]
2011/10/03 14:50 smutny
2011/04/04 08:53 smutny
2010/05/11 11:21 smutny
2010/03/31 16:16 xmatousm
2010/03/18 15:38 smutny
2010/02/17 09:15 smutny
2010/02/17 09:15 smutny
2010/02/17 09:14 smutny
2010/02/17 08:48 smutny
2010/02/17 08:47 smutny
2010/02/16 14:52 smutny created
Go
Next revision
Both sides next revision
help:common:robot_crs [2018/10/03 20:23]
smutny
help:common:robot_crs [2018/10/28 10:56]
pisa
Line 15:
Line 15:
* [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRS-uvod.htm|Robot CRS, stručný popis]]
* [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRS-uvod.htm|Robot CRS, stručný popis]]
-
===
Ovládání
robotu ===
+
===
Řízení
robotu
z Matlabu nebo Pythonu
===
-
* Pro ovládání robotu lze použit Matlab Toolbox, původní verze [[help:common:bluebot_toolbox|BlueBot]], aktuální verze[[https://github.com/cvut/marocon|Marocon]] na
FEL GitLabu
.
+
* Pro ovládání robotu lze použit Matlab Toolbox, původní verze [[help:common:bluebot_toolbox|BlueBot]], aktuální verze[[https://github.com/cvut/marocon|Marocon]] na
CVUT GitHubu
.
-
* Python knihovnu můžete stáhnout nebo naklonovat ze
stránek
GitHub [[https://github.com/petroolg/robo-spline|robo-spline/Pyrocon]]
+
* Python knihovnu můžete stáhnout nebo naklonovat ze
stránky [[https://github.com/cvut/pyrocon|Pyrocon]] na CVUT GitHubu (původní umístění
GitHub [[https://github.com/petroolg/robo-spline|robo-spline/Pyrocon]]
na stránkách autorky)
+
* Soubory přímo vidíte z v učebně instalovaných počítačů na cestě <code> /bluebot/data/Marocon/src </code> nebo <code> /bluebot/data/Pyrocon/</code>
* Demonstrační program ovládaní z Matlabu je v souboru "test/bbdemo.m"
* Demonstrační program ovládaní z Matlabu je v souboru "test/bbdemo.m"
* Demonstrační program ovládaní z Pythonu je v souboru "test.py"
* Demonstrační program ovládaní z Pythonu je v souboru "test.py"
Line 28:
Line 29:
rob = robCRS93() # nebo rob = robCRS97()
rob = robCRS93() # nebo rob = robCRS97()
c = Commander(rob)
c = Commander(rob)
-
c.open_comm(tty_dev)
+
c.open_comm(tty_dev)
???/dev/ttyUSB0 ???
c.init()</code>
c.init()</code>
* po provedení inicializace pokračujte v práci s robotem,
* po provedení inicializace pokračujte v práci s robotem,
Line 54:
Line 55:
=== Pohyb po hladkých trajektoriích ===
=== Pohyb po hladkých trajektoriích ===
-
* Toolbox BlueBot a knihovna Marocon obsahují funkce pro interpolace trajektorií
splinami
2. a 3. ř
adů
.
+
* Toolbox BlueBot a knihovna Marocon obsahují funkce pro interpolace trajektorií
spliny
2. a 3. ř
ádu
.
* Matlab-program demonstrující pohyb po splinech robotu CRS je v souboru "test/interp_demo.m"
* Matlab-program demonstrující pohyb po splinech robotu CRS je v souboru "test/interp_demo.m"
* Pro demonstraci pohybu po splinech v Pythonu z příkazové řádky spusťte <code python>python test.py -a move</code>
* Pro demonstraci pohybu po splinech v Pythonu z příkazové řádky spusťte <code python>python test.py -a move</code>
* Obecný postup pro interpolaci trajektorie
* Obecný postup pro interpolaci trajektorie
* Vytvořit předpis pro nějakou trajektorii v Kartézských souřadnicích (parametrickou nebo po částech lineární)
* Vytvořit předpis pro nějakou trajektorii v Kartézských souřadnicích (parametrickou nebo po částech lineární)
-
* Nasamplovat body trajektorie (s odstupem 1-
5cm
)
+
* Nasamplovat body trajektorie (s odstupem 1-
5 cm
)
-
* Převést body trajektorie
na
IRC
+
* Převést body trajektorie
do kloubových souřadnic v
IRC
jednotkách.
-
* Zavolat na body jednu ze tří funkcí pro interpolaci
+
* Zavolat na body jednu ze tří funkcí pro interpolaci
.
-
* Spočítané parametry použ
it
pro pohyb
+
* Spočítané parametry použ
ít
pro pohyb
.
=== Foto robotu ===
=== Foto robotu ===
* [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRSpredklon.png|Robot CRS v předklonu]]
* [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRSpredklon.png|Robot CRS v předklonu]]
* [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRSpozor.png|Robot CRS v pozoru]]
* [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRSpozor.png|Robot CRS v pozoru]]
help/common/robot_crs.txt
· Last modified: 2021/11/09 13:32 by
smutny