Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- help:common:robot_crs [2018/10/03 20:23]
smutny
+++ help:common:robot_crs [2018/10/04 17:55]
smutny
@@ Line 16: / Line 16: @@
 === Ovládání robotu ===
-  * Pro ovládání robotu lze použit Matlab Toolbox, původní verze [[help:common:bluebot_toolbox|BlueBot]], aktuální verze[[https://github.com/cvut/marocon|Marocon]] na FEL GitLabu.
+  * Pro ovládání robotu lze použit Matlab Toolbox, původní verze [[help:common:bluebot_toolbox|BlueBot]], aktuální verze[[https://github.com/cvut/marocon|Marocon]] na CVUT GitHubu.
   * Python knihovnu můžete stáhnout nebo naklonovat ze stránek GitHub [[https://github.com/petroolg/robo-spline|robo-spline/Pyrocon]]
   * Demonstrační program ovládaní z Matlabu je v souboru "test/bbdemo.m"
@@ Line 28: / Line 28: @@
 rob = robCRS93() # nebo rob = robCRS97()
 c = Commander(rob)
-c.open_comm(tty_dev)
+c.open_comm(tty_dev)  ???/dev/ttyUSB0 ???
 c.init()</code>
     * po provedení inicializace pokračujte v práci s robotem,
@@ Line 54: / Line 54: @@
 === Pohyb po hladkých trajektoriích ===
-  * Toolbox BlueBot a knihovna Marocon obsahují funkce pro interpolace trajektorií splinami 2. a 3. řadů.
+  * Toolbox BlueBot a knihovna Marocon obsahují funkce pro interpolace trajektorií spliny 2. a 3. řádu.
   * Matlab-program demonstrující pohyb po splinech robotu CRS je v souboru "test/interp_demo.m"
   * Pro demonstraci pohybu po splinech v Pythonu z příkazové řádky spusťte <code python>python test.py -a move</code>
   * Obecný postup pro interpolaci trajektorie
     * Vytvořit předpis pro nějakou trajektorii v Kartézských souřadnicích (parametrickou nebo po částech lineární)
-    * Nasamplovat body trajektorie (s odstupem 1-5cm)
+    * Nasamplovat body trajektorie (s odstupem 1-5 cm)
-    * Převést body trajektorie na IRC
+    * Převést body trajektorie do kloubových souřadnic v IRC jednotkách.
-    * Zavolat na body jednu ze tří funkcí pro interpolaci
+    * Zavolat na body jednu ze tří funkcí pro interpolaci.
-    * Spočítané parametry použit pro pohyb
+    * Spočítané parametry použít pro pohyb.
 === Foto robotu ===
   * [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRSpredklon.png|Robot CRS v předklonu]]
   * [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRSpozor.png|Robot CRS v pozoru]]