Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- help:common:robot_crs [2018/10/03 20:17]
smutny
+++ help:common:robot_crs [2018/10/04 17:48]
smutny
@@ Line 1: / Line 1: @@
 ===== Robot CRS =====
-Tento popis se týká dvou kusů robotu CRS umístěného v místnosti KNE-132, roboty jsou oznaceny podle data vyrobty CRS93 a CRS97.
+Tento popis se týká dvou kusů robotu CRS umístěného v místnosti KNE-132, roboty jsou označeny podle dat výroby CRS93 a CRS97.
 === Popis hardwaru ===
@@ Line 16: / Line 16: @@
 === Ovládání robotu ===
-  * Pro ovladání robotu lze použit Matlab Toolbox, původní verze [[help:common:bluebot_toolbox|BlueBot]], aktuální verze[[https://github.com/cvut/marocon|Marocon]] na FEL GitLabu.
+  * Pro ovládání robotu lze použit Matlab Toolbox, původní verze [[help:common:bluebot_toolbox|BlueBot]], aktuální verze[[https://github.com/cvut/marocon|Marocon]] na FEL GitLabu.
   * Python knihovnu můžete stáhnout nebo naklonovat ze stránek GitHub [[https://github.com/petroolg/robo-spline|robo-spline/Pyrocon]]
   * Demonstrační program ovládaní z Matlabu je v souboru "test/bbdemo.m"
   * Demonstrační program ovládaní z Pythonu je v souboru "test.py"
-  * K odstranění varování v Matlabu o change notification použijte příkaz <code matlab> system_dependent DirChangeHandleWarn Never; </code>
   * Postupy při ovládání robotu jsou prakticky stejné pro oba jazyky. Lišit se budou pouze příkazy. Postupujte takto:
-    * zapněte robota červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu řídicí jednotky (vypínač se rozsvítí)
+    * zapněte robota červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu řídicí jednotky (vypínač se rozsvítí),
-    * stiskněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se nad ním žlutá dioda)
+    * stiskněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se nad ním žlutá dioda),
-    * pro zahájení komunikace a nezbytnou inicializaci spusťte příkazy <code matlab>% Matlab
+    * pro zahájení komunikace a nezbytnou inicializaci spusťte příkazy: <code matlab>% Matlab
 rob=bbopen('CRS93'); % nebo rob=bbopen('CRS97');
 rob=bbinit(rob);</code> <code python># Python
 rob = robCRS93() # nebo rob = robCRS97()
 c = Commander(rob)
-c.open_comm(tty_dev)
+c.open_comm(tty_dev)  ???/dev/ttyUSB0 ???
 c.init()</code>
-    * po provedení inicializace pokračujte v práci s robotem
+    * po provedení inicializace pokračujte v práci s robotem,
     * pro ukončení práci v Matlabu spusťte (robot se vrátí do pozice home) <code matlab>% Matlab
 bbclose(rob);</code> <code python># Python
 c.soft_home()
 c.rcon.close()</code>
-    * vypněte robot červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu
+    * vypněte robot červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu.
   * Pokud chcete něco provést uvnitř ochranné klece:
-    * zastavte robota (vyčkejte zastavení pohybu)
+    * zastavte robota (vyčkejte zastavení pohybu),
-    * spusťte příkaz <code matlab>% Matlab
+    * spusťte příkaz: <code matlab>% Matlab
 bbrelease(rob);</code> <code python># Python
-c.release()</code> (robot se zabrzdí a rozpojí se zpětná vazba, rameno robotu přitom může mírně poklesnout, proto to nedělejte těsně nad podložkou)
+c.release()</code> (robot se zabrzdí a rozpojí se zpětná vazba, rameno robotu přitom může mírně poklesnout, proto to nedělejte těsně nad podložkou),
     * otevřete dveře klece (žlutá LED Arm Power zhasne).
   * Pokud robot dělá něco, co nemá, okamžitě stiskněte tlačítko Emergency stop (červený hříbek).
   * Návrat do původního stavu po aktivaci Emergency stop nebo po práci uvnitř klece:
-    * odjistěte emergency stop tlačítko (zmačknutím modrého tlačítka na boku "hříbku"), případně zavřete dveře klece
+    * odjistěte emergency stop tlačítko (zmačknutím modrého tlačítka na boku "hříbku"), případně zavřete dveře klece,
-    * zmáčkněte červené tlačítko Motion Stop
+    * zmáčkněte červené tlačítko Motion Stop,
-    * zmáčkněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se žlutá kontrolní LED Arm Power)
+    * zmáčkněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se žlutá kontrolní LED Arm Power),
-    * pokračujte posíláním příkazů pro pohyb robota
+    * pokračujte posíláním příkazů pro pohyb robota.
   * Motor se může dostat do chybového stavu, kdy nad písmenem motoru bliká zelená stavová LED a kromě toho svítí červená error LED. V tom případě je třeba spustit z Matlabu příkaz: <code matlab>% Matlab
 bbresetmotors(rob);</code> <code python># Python
 c.reset_motors()</code>
-  * Pokud nedojde k vypnutí řídicí jednotky, není nutné nikdy, tedy ani po stisknutí Emergency stop ani po otevření dveří klece, znovu homovat
+  * Pokud nedojde k vypnutí řídicí jednotky, není nutné nikdy, tedy ani po stisknutí Emergency stop ani po otevření dveří klece, znovu homovat.
 === Pohyb po hladkých trajektoriích ===
-  * Toolbox BlueBot a knihovna Marocon obsahují funkce pro interpolace trajektorií splinami 2. a 3. řadů.
+  * Toolbox BlueBot a knihovna Marocon obsahují funkce pro interpolace trajektorií spliny 2. a 3. řádu.
   * Matlab-program demonstrující pohyb po splinech robotu CRS je v souboru "test/interp_demo.m"
   * Pro demonstraci pohybu po splinech v Pythonu z příkazové řádky spusťte <code python>python test.py -a move</code>
   * Obecný postup pro interpolaci trajektorie
     * Vytvořit předpis pro nějakou trajektorii v Kartézských souřadnicích (parametrickou nebo po částech lineární)
-    * Nasamplovat body trajektorie (s odstupem 1-5cm)
+    * Nasamplovat body trajektorie (s odstupem 1-5 cm)
-    * Převést body trajektorie na IRC
+    * Převést body trajektorie do kloubových souřadnic v IRC jednotkách.
-    * Zavolat na body jednu ze tří funkcí pro interpolaci
+    * Zavolat na body jednu ze tří funkcí pro interpolaci.
-    * Spočítané parametry použit pro pohyb
+    * Spočítané parametry použít pro pohyb.
 === Foto robotu ===
   * [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRSpredklon.png|Robot CRS v předklonu]]
   * [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRSpozor.png|Robot CRS v pozoru]]