CourseWare Wiki
Search
Log In
b181
help
common
robot_crs
Warning
This page is located in archive.
Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
View differences:
Side by Side
Inline
Go
Link to this comparison view
Both sides previous revision
Previous revision
2021/11/09 13:32 smutny
2021/11/09 13:32 smutny
2021/11/09 13:31 smutny
2018/10/28 10:56 pisa
2018/10/28 10:55 pisa
2018/10/09 14:30 smutny
2018/10/04 18:01 smutny
2018/10/04 17:58 smutny
2018/10/04 17:55 smutny
2018/10/04 17:54 smutny
2018/10/04 17:48 smutny
2018/10/04 14:15 smutny
2018/10/03 20:23 smutny
2018/10/03 20:17 smutny
2018/10/02 08:18 pisa
2018/10/02 08:13 pisa
2018/02/15 17:10 smutny
2018/02/15 17:00 smutny
2018/02/03 10:49 external edit
2017/11/09 18:21 petroolg
2017/11/09 18:21 petroolg
2017/11/09 17:57 petroolg [Ovládání robotu]
2017/11/09 17:24 petroolg [Ovládání robotu]
2017/11/09 17:21 petroolg
2017/11/09 16:37 petroolg [Ovládání z Matlabu]
2011/10/03 14:50 smutny
2011/04/04 08:53 smutny
2010/05/11 11:21 smutny
2010/03/31 16:16 xmatousm
2010/03/18 15:38 smutny
2010/02/17 09:15 smutny
2010/02/17 09:15 smutny
2010/02/17 09:14 smutny
2010/02/17 08:48 smutny
2010/02/17 08:47 smutny
2010/02/16 14:52 smutny created
Go
Next revision
Previous revision
2021/11/09 13:32 smutny
2021/11/09 13:32 smutny
2021/11/09 13:31 smutny
2018/10/28 10:56 pisa
2018/10/28 10:55 pisa
2018/10/09 14:30 smutny
2018/10/04 18:01 smutny
2018/10/04 17:58 smutny
2018/10/04 17:55 smutny
2018/10/04 17:54 smutny
2018/10/04 17:48 smutny
2018/10/04 14:15 smutny
2018/10/03 20:23 smutny
2018/10/03 20:17 smutny
2018/10/02 08:18 pisa
2018/10/02 08:13 pisa
2018/02/15 17:10 smutny
2018/02/15 17:00 smutny
2018/02/03 10:49 external edit
2017/11/09 18:21 petroolg
2017/11/09 18:21 petroolg
2017/11/09 17:57 petroolg [Ovládání robotu]
2017/11/09 17:24 petroolg [Ovládání robotu]
2017/11/09 17:21 petroolg
2017/11/09 16:37 petroolg [Ovládání z Matlabu]
2011/10/03 14:50 smutny
2011/04/04 08:53 smutny
2010/05/11 11:21 smutny
2010/03/31 16:16 xmatousm
2010/03/18 15:38 smutny
2010/02/17 09:15 smutny
2010/02/17 09:15 smutny
2010/02/17 09:14 smutny
2010/02/17 08:48 smutny
2010/02/17 08:47 smutny
2010/02/16 14:52 smutny created
Go
Next revision
Both sides next revision
help:common:robot_crs [2017/11/09 18:21]
petroolg
help:common:robot_crs [2018/10/28 10:55]
pisa
Line 1:
Line 1:
===== Robot CRS =====
===== Robot CRS =====
-
Tento popis se týká dvou kusů robotu CRS umístěného v místnosti KNE-132
+
Tento popis se týká dvou kusů robotu CRS umístěného v místnosti KNE-132
, roboty jsou označeny podle dat výroby CRS93 a CRS97.
=== Popis hardwaru ===
=== Popis hardwaru ===
Line 15:
Line 15:
* [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRS-uvod.htm|Robot CRS, stručný popis]]
* [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRS-uvod.htm|Robot CRS, stručný popis]]
-
===
Ovládání
robotu ===
+
===
Řízení
robotu
z Matlabu nebo Pythonu
===
-
* Pro
ovladání
robotu lze použit Matlab Toolbox [[help:common:bluebot_toolbox|BlueBot]]
nebo Python knihovnu
[[https://github.com/cvut/marocon|Marocon]]
+
* Pro
ovládání
robotu lze použit Matlab Toolbox
, původní verze
[[help:common:bluebot_toolbox|BlueBot]]
, aktuální verze
[[https://github.com/cvut/marocon|Marocon]]
na CVUT GitHubu
.
-
* Matlab Toolbox se nachází v adresáři:\\ \\k333\appl\robots\tools\bluebot. \\ V Matlabu stačí napsat \\ <code matlab>addpath \\k333\appl\robots\tools\bluebot</code> a budete je moci používat
.
+
* Python knihovnu můžete stáhnout nebo naklonovat ze
stráneky
[[https://github.com/cvut/
pyrocon
|
Pyrocon
]]
na CVUT GitHubu (původní umístění GitHub [[https://github.com/petroolg/robo-spline|robo-spline/Pyrocon]] na stránkách autorky)
-
* Python knihovnu můžete stáhnout nebo naklonovat ze
stránek GitHub
[[https://github.com/cvut/
marocon
|
Marocon
]]
+
* Soubory přímo vidíte z v učebně instalovaných počítačů na cestě <code> /bluebot/data/Marocon/src </code> nebo <code> /bluebot/data/Pyrocon/</code>
* Demonstrační program ovládaní z Matlabu je v souboru "test/bbdemo.m"
* Demonstrační program ovládaní z Matlabu je v souboru "test/bbdemo.m"
* Demonstrační program ovládaní z Pythonu je v souboru "test.py"
* Demonstrační program ovládaní z Pythonu je v souboru "test.py"
-
* K odstranění varování v Matlabu o change notification použijte příkaz <code matlab> system_dependent DirChangeHandleWarn Never; </code>
* Postupy při ovládání robotu jsou prakticky stejné pro oba jazyky. Lišit se budou pouze příkazy. Postupujte takto:
* Postupy při ovládání robotu jsou prakticky stejné pro oba jazyky. Lišit se budou pouze příkazy. Postupujte takto:
-
* zapněte robota červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu řídicí jednotky (vypínač se rozsvítí)
+
* zapněte robota červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu řídicí jednotky (vypínač se rozsvítí)
,
-
* stiskněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se nad ním žlutá dioda)
+
* stiskněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se nad ním žlutá dioda)
,
-
* pro zahájení komunikace a nezbytnou inicializaci spusťte příkazy <code matlab>% Matlab
+
* pro zahájení komunikace a nezbytnou inicializaci spusťte příkazy
:
<code matlab>% Matlab
rob=bbopen('CRS93'); % nebo rob=bbopen('CRS97');
rob=bbopen('CRS93'); % nebo rob=bbopen('CRS97');
rob=bbinit(rob);</code> <code python># Python
rob=bbinit(rob);</code> <code python># Python
rob = robCRS93() # nebo rob = robCRS97()
rob = robCRS93() # nebo rob = robCRS97()
c = Commander(rob)
c = Commander(rob)
-
c.open_comm(tty_dev)
+
c.open_comm(tty_dev)
???/dev/ttyUSB0 ???
c.init()</code>
c.init()</code>
-
* po provedení inicializace pokračujte v práci s robotem
+
* po provedení inicializace pokračujte v práci s robotem
,
* pro ukončení práci v Matlabu spusťte (robot se vrátí do pozice home) <code matlab>% Matlab
* pro ukončení práci v Matlabu spusťte (robot se vrátí do pozice home) <code matlab>% Matlab
bbclose(rob);</code> <code python># Python
bbclose(rob);</code> <code python># Python
c.soft_home()
c.soft_home()
c.rcon.close()</code>
c.rcon.close()</code>
-
* vypněte robot červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu
+
* vypněte robot červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu
.
* Pokud chcete něco provést uvnitř ochranné klece:
* Pokud chcete něco provést uvnitř ochranné klece:
-
* zastavte robota (vyčkejte zastavení pohybu)
+
* zastavte robota (vyčkejte zastavení pohybu)
,
-
* spusťte příkaz <code matlab>% Matlab
+
* spusťte příkaz
:
<code matlab>% Matlab
bbrelease(rob);</code> <code python># Python
bbrelease(rob);</code> <code python># Python
-
c.release()</code> (robot se zabrzdí a rozpojí se zpětná vazba, rameno robotu přitom může mírně poklesnout, proto to nedělejte těsně nad podložkou)
+
c.release()</code> (robot se zabrzdí a rozpojí se zpětná vazba, rameno robotu přitom může mírně poklesnout, proto to nedělejte těsně nad podložkou)
,
* otevřete dveře klece (žlutá LED Arm Power zhasne).
* otevřete dveře klece (žlutá LED Arm Power zhasne).
* Pokud robot dělá něco, co nemá, okamžitě stiskněte tlačítko Emergency stop (červený hříbek).
* Pokud robot dělá něco, co nemá, okamžitě stiskněte tlačítko Emergency stop (červený hříbek).
* Návrat do původního stavu po aktivaci Emergency stop nebo po práci uvnitř klece:
* Návrat do původního stavu po aktivaci Emergency stop nebo po práci uvnitř klece:
-
* odjistěte emergency stop tlačítko (zmačknutím modrého tlačítka na boku "hříbku"), případně zavřete dveře klece
+
* odjistěte emergency stop tlačítko (zmačknutím modrého tlačítka na boku "hříbku"), případně zavřete dveře klece
,
-
* zmáčkněte červené tlačítko Motion Stop
+
* zmáčkněte červené tlačítko Motion Stop
,
-
* zmáčkněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se žlutá kontrolní LED Arm Power)
+
* zmáčkněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se žlutá kontrolní LED Arm Power)
,
-
* pokračujte posíláním příkazů pro pohyb robota
+
* pokračujte posíláním příkazů pro pohyb robota
.
* Motor se může dostat do chybového stavu, kdy nad písmenem motoru bliká zelená stavová LED a kromě toho svítí červená error LED. V tom případě je třeba spustit z Matlabu příkaz: <code matlab>% Matlab
* Motor se může dostat do chybového stavu, kdy nad písmenem motoru bliká zelená stavová LED a kromě toho svítí červená error LED. V tom případě je třeba spustit z Matlabu příkaz: <code matlab>% Matlab
bbresetmotors(rob);</code> <code python># Python
bbresetmotors(rob);</code> <code python># Python
c.reset_motors()</code>
c.reset_motors()</code>
-
* Pokud nedojde k vypnutí řídicí jednotky, není nutné nikdy, tedy ani po stisknutí Emergency stop ani po otevření dveří klece, znovu homovat
+
* Pokud nedojde k vypnutí řídicí jednotky, není nutné nikdy, tedy ani po stisknutí Emergency stop ani po otevření dveří klece, znovu homovat
.
=== Pohyb po hladkých trajektoriích ===
=== Pohyb po hladkých trajektoriích ===
-
* Toolbox BlueBot a knihovna Marocon obsahují funkce pro interpolace trajektorií
splinami
2. a 3. ř
adů
.
+
* Toolbox BlueBot a knihovna Marocon obsahují funkce pro interpolace trajektorií
spliny
2. a 3. ř
ádu
.
-
* Matlab-program demonstrující pohyb po splinech robotu CRS je v souboru "test/
circle
.m"
+
* Matlab-program demonstrující pohyb po splinech robotu CRS je v souboru "test/
interp_demo
.m"
* Pro demonstraci pohybu po splinech v Pythonu z příkazové řádky spusťte <code python>python test.py -a move</code>
* Pro demonstraci pohybu po splinech v Pythonu z příkazové řádky spusťte <code python>python test.py -a move</code>
* Obecný postup pro interpolaci trajektorie
* Obecný postup pro interpolaci trajektorie
* Vytvořit předpis pro nějakou trajektorii v Kartézských souřadnicích (parametrickou nebo po částech lineární)
* Vytvořit předpis pro nějakou trajektorii v Kartézských souřadnicích (parametrickou nebo po částech lineární)
-
* Nasamplovat body trajektorie (s odstupem 1-
5cm
)
+
* Nasamplovat body trajektorie (s odstupem 1-
5 cm
)
-
* Převést body trajektorie
na
IRC
+
* Převést body trajektorie
do kloubových souřadnic v
IRC
jednotkách.
-
* Zavolat na body jednu ze tří funkcí pro interpolaci
+
* Zavolat na body jednu ze tří funkcí pro interpolaci
.
-
* Spočítané parametry použ
it
pro pohyb
+
* Spočítané parametry použ
ít
pro pohyb
.
=== Foto robotu ===
=== Foto robotu ===
* [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRSpredklon.png|Robot CRS v předklonu]]
* [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRSpredklon.png|Robot CRS v předklonu]]
* [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRSpozor.png|Robot CRS v pozoru]]
* [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRSpozor.png|Robot CRS v pozoru]]
help/common/robot_crs.txt
· Last modified: 2021/11/09 13:32 by
smutny