Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- help:common:robot_crs [2017/11/09 17:57]
petroolg [Ovládání robotu]
+++ help:common:robot_crs [2018/10/02 08:18]
pisa
@@ Line 1: / Line 1: @@
 ===== Robot CRS =====
-Tento popis se týká dvou kusů robotu CRS umístěného v místnosti KNE-132
+Tento popis se týká dvou kusů robotu CRS umístěného v místnosti KNE-132, roboty jsou oznaceny podle data vyrobty CRS93 a CRS97.
 === Popis hardwaru ===
@@ Line 16: / Line 16: @@
 === Ovládání robotu ===
-  * Pro ovladání robotu lze použit Matlab Toolbox [[help:common:bluebot_toolbox|BlueBot]] nebo Python knihovnu [[https://github.com/cvut/marocon|Marocon]]
+  * Pro ovladání robotu lze použit Matlab Toolbox, původní verze [[help:common:bluebot_toolbox|BlueBot]], aktuální verze[[https://github.com/cvut/marocon|Marocon]] na FEL GitLabu.
   * Matlab Toolbox se nachází v adresáři:\\ \\k333\appl\robots\tools\bluebot. \\ V Matlabu stačí napsat \\ <code matlab>addpath \\k333\appl\robots\tools\bluebot</code>  a budete je moci používat.
-  * Python knihovnu můžete stáhnout nebo naklonovat ze stránek GitHub [[https://github.com/cvut/marocon|Marocon]]
+  * Python knihovnu můžete stáhnout nebo naklonovat ze stránek GitHub [[https://github.com/petroolg/robo-spline|robo-spline/Pyrocon]]
   * Demonstrační program ovládaní z Matlabu je v souboru "test/bbdemo.m"
   * Demonstrační program ovládaní z Pythonu je v souboru "test.py"
@@ Line 54: / Line 54: @@
 c.reset_motors()</code>
   * Pokud nedojde k vypnutí řídicí jednotky, není nutné nikdy, tedy ani po stisknutí Emergency stop ani po otevření dveří klece, znovu homovat
+=== Pohyb po hladkých trajektoriích ===
+  * Toolbox BlueBot a knihovna Marocon obsahují funkce pro interpolace trajektorií splinami 2. a 3. řadů.
+  * Matlab-program demonstrující pohyb po splinech robotu CRS je v souboru "test/interp_demo.m"
+  * Pro demonstraci pohybu po splinech v Pythonu z příkazové řádky spusťte <code python>python test.py -a move</code>
+  * Obecný postup pro interpolaci trajektorie
+    * Vytvořit předpis pro nějakou trajektorii v Kartézských souřadnicích (parametrickou nebo po částech lineární)
+    * Nasamplovat body trajektorie (s odstupem 1-5cm)
+    * Převést body trajektorie na IRC
+    * Zavolat na body jednu ze tří funkcí pro interpolaci
+    * Spočítané parametry použit pro pohyb
+=== Foto robotu ===
+  * [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRSpredklon.png|Robot CRS v předklonu]]
+  * [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/CRS/CRSpozor.png|Robot CRS v pozoru]]