Materiály k přednáškám

Materiály k přednáškám, promítané materiály. Doporučuji si handouty vytisknout před přednáškou a při přednášce si do nich vpisovat. Oba typy podkladů se průběžně opravují a rozšiřují, v případě nejaností konzultujte poslední verzi na webu.

- Literatura
- Úvod slidy, handouty
- Kinematika slidy, handouty
- Geometrie a algebra užívaná v kinematice slidy, handouty
- Kinematika otevřených kinematických řetězců slidy, handouty
- Denavitova-Hartenbergova notace krok za krokem (vytvořil Tomáš Pajdla) slidy
- Inverzní kinematika sériového robotu se šesti stupni volnosti slidy, handouty
- Kinematika paralelních manipulátorů slidy, handouty
- Diferenciální kinematika slidy, handouty
- Statika slidy, handouty
- Přesnost robotů slidy, handouty
- Řízení robotů, přednáška Ville Kyrki, v anličtině slidy, příklady v Matlabu
- Pohony, převodovky slidy, handouty
- Navigace mobilních robotů slidy, handouty
- Příklad řešení kinematické soustavy slidy, handouty
- Videa do slidu i samostatně (pro automatické prohlížení ve slidech mají být v adresáři ../video/)

Přibližný časový plán

  1. Úvod, literatura, členění
  2. Kinematika - úvod, tuhé těleso a jeho pohyb
  3. Kinematika - transformace souřadnic, planární manipulátor
  4. Kinematika - přímá kinematická úloha
  5. Denavitova-Hartenbergova notace
  6. Kinematika - inverzní kinematická úloha
  7. Kinematika - paralelní manipulátory
  8. Diferenciální kinematika, Jakobián manipulátoru
  9. Statika
  10. Řízení robotů
  11. Senzory robotů, určení polohy mobilního robotu v prostoru
  12. Rektorský den
  13. Pohony v automatizaci
  14. Příklad řešení složité mechanické soustavy

Spojení

Vladimír Smutný sedí v místnosti G10A (budova G na Karlově naměstí), telefon 7280, vladimír.smutny@cvut.cz. V průběhu března se přestěhuje do budovy CIIRC, budova B, Jugoslávských partyzánů, Dejvice.

courses/a3b33rob/prednasky.txt · Last modified: 2018/02/06 08:42 (external edit)