• Na prvním cvičení procvičíme maticovou algebru a transformace souřadnic.
• Poté budou studenti rozděleni do dvou až tříčlenných skupin.
• Každá skupina bude během semestru implementovat vybrané algoritmy prezentované na přednáškách:
  • Iterative Closest Point pro kontinuální lokalizaci. Zájemci mohou implementovat i varianty Iterative Matching Range Point (IMRP) a Iterative Dual Correspondence (IDC)
    • Kód
    • nový CMakeLists pro kompilaci na počítačích v K-132
    • video example
    • článek o ICP, IMRP a IDC

• Kalmanův filtr a Rozšířený Kalmanův filtr pro lokalizaci
• Slidy k úloze
• Kód
• Částicový filtr pro lokalizaci
  • Kód

• K jednotlivým úlohám postupně vzniknou šablony aplikací, které (doufejme) pomohou soustředit se pouze na vlastní implementaci. Šablony spolu s testovacími daty se budou průběžně objevovat na těchto stránkách.

Zpět na stránky předmětu.