Search
V závěrečném projektu jsou na výběr dvě možnosti: (i) úklid pracovního prostoru, který zahrnuje vidění, pomocí něhož se provede sběr a umisťování kostek, a (ii) kreslení pomocí robota, kde bude mít robot za úkol kreslit mnohoúhelníky na papír. Musíte si vybrat jeden z projektů. Pro každou možnost je připraveno několik variant s různou obtížností (tj. maximálním počtem bodů). Závěrečný projekt je ukončen odevzdáním technické zprávy, která popisuje vaše řešení, a předvedením požadovaných schopností jednomu ze cvičících.
Tým: Na závěrečném projektu budete pracovat v týmu složeném ze dvou studentů. Spolupracovníka si můžete vybrat sami.
Rezervace robotů. Je třeba si zarezervovat časový slot, abyste mohli pracovat s robotem. Rezervační systém je k dispozici v aplikaci BRUTE.
Konzultace. Cvičící jsou připraveni konzultovat vaše řešení a technické problémy. Existují dvě možnosti: (i) v době konání cvičení (út 12:45-16:00, st 14:30-17:45) čekáme v našich kancelářích, zavolejte na níže uvedená telefonní čísla a cvičící za vámi přijde do laboratoře; nebo (ii) pro jiný čas nám prosím napište předem e-mail, že byste rádi diskutovali o závěrečném projektu, a navrhněte několik časových termínů pro schůzku.
Telefonní čísla do našich kanceláří (pokud jeden ze cvičících nezvedá telefon, zavolejte prosím dalšímu v seznamu):
E-mailové adresy pro sjednání konzultace (pošlete prosím e-mail na všechny adresy): vladimir.petrik@cvut.cz, vladimir.smutny@cvut.cz, pavel.krsek@cvut.cz
Závěrečná ukázka. Pro demonstraci vašich závěrečných řešení připravíme rezervační systém na poslední týden semestru a na zkouškové období. Pokud byste chtěli předvést své řešení dříve, kontaktujte nás na výše uvedených e-mailových adresách. Před zkouškou je třeba semestrální práci odevzdat a předvést.
Přehled. Pomocí průmyslového robotického manipulátoru přeneste všechny kostky, které leží na stole, do krabic, jak je znázorněno na Obr. 1. Všechny kostky jsou nahoře označeny značkou AruCo. Vaším úkolem je umístit všechny kostky do krabic tak, aby se v jedné krabici nacházely stejné AruCo značky. Můžete si vybrat, která značka patří do které krabice a kam krabice v pracovním prostoru robota umístíte. Počáteční stavy kostek definují různé složitosti, pro které můžete dosáhnout různého počtu bodů. K základnímu s.s. robota je připojena externí kamera. Všechny kostky budou v kameře viditelné.
Software:
Varianta A, rovinný problém, oddělené kostky (max. 10 bodů): Všechny kostky leží na stole, tj. nikdy nejsou naskládány na sebe. Zároveň jsou všechny kostky od sebe odděleny tak, že mezi každým bodem na kostkách je vzdálenost alespoň 5 cm.
Varianta B, rovinný problém, dotýkající se kostky (max. 15 bodů): Všechny kostky leží na stole, tj. nikdy nejsou položeny na sobě. Oproti variantě A se kostky mohou navzájem dotýkat. Pokud nelze sadu kostek uchopit, měl by váš program jasně specifikovat, které z nich uchopit nelze.
Varianta C, nerovinný problém (max. 20 bodů): Stejné jako u varianty B, ale kostky mohou být položeny na sobě.
Varianta D (max. 23 bodů): Stejné jako varianta C, ale s robotem Mitshubishi v ROS.
Obr. 1: CRS robot s kostkami.
Přehled. Vaším úkolem je nakreslit základní geometrické útvary, definované jako mnohoúhelníky, pomocí robota BOSCH, který je znázorněn na Obr. 2. V této úloze není zapojeno žádné vidění. Počet bodů závisí na odhadované složitosti problému kreslení, která je dána umístěním polygonu v pracovním prostoru robota (viz varianty níže). Při vyhodnocování určíme, který polygon se má nakreslit (posloupnost bodů) a kde se má nakreslit (poloha/orientace polygonu).
Ovládání robota: Pro ovládání můžete využít naše nové rozhraní v Pythonu (https://github.com/CTURobotics/ctu_bosch_sr450), případně existující rozhraní z minulých let (Robot Bosch SR 450).
Varianta A (max. 5 bodů): Nakreslete daný polygon s danou polohou a orientací. Je zaručeno, že polygon bude ležet v průsečíku červené a zelené oblasti znázorněné na Obr. 3, tj. v oblasti, kde existují obě řešení IK.
Varianta B (max. 7 bodů): Nakreslete daný polygon s danou polohou a orientací. Je zaručeno, že polygon leží buď v červené, nebo v zelené oblasti znázorněné na Obr. 3. Je třeba zjistit, které řešení IK použít tak, aby nebylo nutné měnit konfiguraci IK.
Varianta C (max. 10 bodů): Nakreslete daný polygon s danou polohou a orientací. Polygon může být kdekoliv v červené oblasti, zelené oblasti i jejich průsečíku; může se stát, že část polygonu bude v červené oblasti, část v zelené oblasti a část v průsečíku obou.
Varianta D (max. 15 bodů): Nakreslete daný polygon s danou polohou a orientací. Polygon může být kdekoliv v pracovním prostoru robota, který je znázorněn modrou hranicí na Obr. 3.
Obr. 2: Robot BOSCH.
Obr. 3: Pracovní prostor robota BOSCH.