Cvičení z autonomní robotiky

Náplň cvičení

Cvičení se skládá z 7 laboratorních hodin, 6 hodin určených ke konzultaci semestrální úlohy a jednoho závěrečného odevzdávacího cvičení. Ke každém laboratornímu cvičení je doporučená literatura, pokud danou tématikou student nezná, očekává se, že si potřebné znalosti doplní před zahájením cvičení, tak aby nezdržoval své kolegy.

Na každém laboratorním cvičení bude zadána domácí úloha. Odevzdání správného vlastního řešení domácí úlohy na následujícím cvičení bude odměněno třemi body. Odezvdání všech domácích úloh do začátku cvičení v třináctém týdnu je nedílnou součásti zápočtu.

Semestrální úloha bude zadána na osmém cvičení. Krátká zpráva musí být nahrána do odevzdávacího systému do začátku cvičení ve třínáctém týdnu, aby cvičící stihli zprávu ohodnotit. Do začátku cvičení ve čtrnáctém týdnu musí být nahrány i funkční kódy. Na posledním (čtrnáctém) cvičení, které je povinné, studenti předvedou řešení na předem neznámém testovacím scénaři zadaným cvičícími. Odevzdáním po stanovených termínech zaniká nárok na zápočet až na vyjímečné případ jako je např. omluvená nemoc. Semestrální úlohu řeší skupiny o maximální velikosti třech studentů. Zpráva není delší než 3 strany A4 a obsahuje maximálně 2700 znaků textu (tj. jeden a půl normostrany) a libovolný počet obrázků (popisek obrázků se počítá jako text). Zpráva musí obsahovat explicitní odpovědi na tyto otázky: “(i) Jak určujete a aktualizujete 3D pozici značek? (ii) Jak určujete a aktualizujete pozici robotu vzhledem k značkám? (iii) Jak plánujete trajektorii robotu? (iv) Jak naplánovanou trajektorii projíždíte? (v) Jak jste testovali použitelnost Vašeho algoritmu a jakých výsledků dosáhl váš algoritmus?”. Účast na laboratorních cvičeních a odevzdávacím cvičení je povinná. Celkem je možno získat 40 bodů – 18 bodů za domácí úlohy (tj. 6×3 body) a 22 bodů za semestrální úlohu (15 za demonstraci a 7 za zprávu).

V tomto cvičení se máte naučit samostatné práci. Předem upozorňujeme, že plagiátorství (v jakémkoliv kódu, zprávě či domácím úkolu) bude nemilosrdně trestáno. Tímto důrazně nabádáme každého studenta, aby si přečetl co je a není plagiát - věříme, že mnozí budou překvapeni. V žádném případě není dovoleno používat práce Vašich kolegů či předchůdců. Každý tvůrce je odpovědný za to, že se jeho dílo nedostane do rukou dalším kolegům. V případě odevzdání shodných prací se penalizují všichni dotčení studenti, tedy i ti, kteří dali dílo k dispozici.

Podmínky udělení zápočtu:

  1. Odezvdání vlastní zprávy o semestrální úloze a všech samostatně vypracovaných domácích úloh do začátku cvičení v třináctém týdnu.
  2. Demonstrace vlastního řešení semestrální úlohy na cvičení a odevzdání kódu do odevzdávacího systému na cvičení ve čtrnáctém týdnu.
  3. Získání alespoň 20 bodů (z 40 možných).
  4. Absolvování všech průběžných testů psaných na přednášce v určených termínech a získání požadovaných bodů (viz podmínky ke zkoušce).

Program cvičení

datum č.t. náplň domácí úloha literatura data na cvičení
22.02.2018 1. Intro do Pythonu, normy, přeurčené soustavy lineárních rovnic a aplikace na ML odhad parametrů pohybového modelu robota HW1, ml_u_v.zip NumPy for MATLAB users Overdetermined system
01.03.2018 2. Lokalizace ze vzdáleností řešením nelineárních nejmenších čtverců iro_lsq-nlsq.pdf
08.03.2018 3. Kamera a její kalibrace řešením přeurčených soustav homogenních lineárních rovnic HW2, hw02_d.npy.zip camera model
15.03.2018 4. Hloubka ze dvou kamer a 3D point-cloud z hloubkového obrazu HW3, hw3.zip
22.03.2018 5. Vytváření mapy z hloubkových měření (ICP) HW4, hw4_icp.zip
29.03.2018 6. Použití ICP na reálných datech, reprezentace neznámého prostoru, překážek a volného prostoru HW5
05.04.2018 7. Plánování bezkolizní trajektorie v mapě (RRT) HW6, 2D Occupancy grid, Podmínka nalezení cíle a ukončení algoritmu: Koncový vrchol cesty se nachází blíže než 1m k daným cílovým souřadnicím. The occupancy grid adopted from http://robotang.co.nz, Copyright © 2011-2018 Robert Tang
12.04.2018 8. Zadání semestrální úlohy pre-release zadání
19.04.2018 9. konzultace
26.04.2018 10. konzultace
03.05.2018 11. konzultace
10.05.2018 12. konzultace
17.05.2018 13. konzultace (I přes změnu rozvrhu dle harmonogramu semestru.)
24.05.2018 14. demonstrace řešení a zápočet
courses/bxaro/labs.txt · Last modified: 2018/05/14 15:27 by kubelvla