Toto jsou stránky staré verze předmětu, které zde necháváme zejména kvůli české verzi slidů. Nové verze předmětu a aktuální materiály k němu je možno nalézt na b3m33mkr.
Středa 9:15-10:45, Karlovo nám., posluchárna KN:E-128 (K3), přednášející:
Středa 11:00-12:30 Karlovo nám., počítačová učebna KN:E-132, cvičící:
Předmět se zabývá popisem elementární struktury mobilních robotů a řešením typických úloh umožňujících jejich řízení a především realizací autonomního chování samostatně i ve skupinách. Budou představeny postupy pořizování a zpracování senzorických dat s cílem řešit generickou úlohu autonomní navigace mobilního robotu, jenž zahrnuje postupy pro fúzi dat ze senzorů, metody vytváření strojových modelů prostředí a postupy simultánní lokalizace a mapování. Demonstrovány budou též techniky plánování trajektorie robotu Probíraná problematika zahrnuje i řešení úloh pro skupiny mobilních robotů s využitím možností kooperace a koordinace a budou představeny nástroje, jak takové chování realizovat. Cvičení jsou prováděna formou semestrálních úloh v simulovaných prostředích a reálném HW v laboratoři.
Týden | Téma | Materiály |
---|---|---|
1. | Metody kontinuální lokalizace. (MK) | Slidy |
2. | Pravděpodobnostní metody lokalizace (MK) | Slidy |
3. | ||
4. | SLAM. (MK) | Slidy |
5. | Lokalizace v týmech robotů. (MK) | Slidy |
6. | Architektury a senzory mobilních robotů. (LP) | Slidy |
7. | Kinematika mobilního robotu, řízení trajektorie. (LP) | Slidy |
8. | ||
9. | Reprezentace modelu prostředí v mobilní robotice, vnitřní a vnější prostředí. (LP) | Slidy |
10. | Úvod do plánování v mobilní robotice. (LP) | Slidy |
Slidy | ||
11. | Plánování za neurčitosti. (LP) | Slidy |
12. | Pravděpodobnostní metody plánování (RRT). (LP) | Slidy |
13. | Systémy více robotů, aspekty jejich návrhu, kooperace, koordinace, komunikace. Robotická hejna. (MK) | Slidy |
Materiály (slidy z přednášek) budou doplňovány tak, jako budou postupně odprezentovány.
Týden | Téma |
---|---|
1. | Organizace cvičení, transformace |
2. | Iterative Closest Point (ICP) |
3. | Samostatná práce (ICP) |
4. | |
5. | |
6. | |
7. | Zadání Kalmanův filtr (KF+EKF) |
8. | Samostatná práce (KF+EKF) |
9. | |
10. | Zadání Částicový filtr (ČF) |
11. | Samostatná práce (ČF) |
12. | |
13. | |
14. | Samostatná práce, udělování zápočtů. |
Viz na samostatné stránce.
Předmět je zakončen zkouškou a zápočtem.