Mobilní a kolektivní robotika (zima 2016/17)

Přednášky

Středa 9:15-10:45, Karlovo nám., posluchárna KN:E-128 (K3), přednášející:

Cvičení

Středa 11:00-12:30 Karlovo nám., počítačová učebna KN:E-132, cvičící:

Anotace

Předmět se zabývá popisem elementární struktury mobilních robotů a řešením typických úloh umožňujících jejich řízení a především realizací autonomního chování samostatně i ve skupinách. Budou představeny postupy pořizování a zpracování senzorických dat s cílem řešit generickou úlohu autonomní navigace mobilního robotu, jenž zahrnuje postupy pro fúzi dat ze senzorů, metody vytváření strojových modelů prostředí a postupy simultánní lokalizace a mapování. Demonstrovány budou též techniky plánování trajektorie robotu Probíraná problematika zahrnuje i řešení úloh pro skupiny mobilních robotů s využitím možností kooperace a koordinace a budou představeny nástroje, jak takové chování realizovat. Cvičení jsou prováděna formou semestrálních úloh v simulovaných prostředích a reálném HW v laboratoři.

Obsah přednášek

Týden Téma Materiály
1.Metody kontinuální lokalizace. (MK) Slidy
2.Pravděpodobnostní metody lokalizace (MK) Slidy
3.
4.SLAM. (MK) Slidy
5.Lokalizace v týmech robotů. (MK)Slidy
6.Architektury a senzory mobilních robotů. (LP) Slidy
7.Kinematika mobilního robotu, řízení trajektorie. (LP) Slidy
8.
9.Reprezentace modelu prostředí v mobilní robotice, vnitřní a vnější prostředí. (LP) Slidy
10.Úvod do plánování v mobilní robotice. (LP) Slidy
Slidy
11.Plánování za neurčitosti. (LP) Slidy
12.Pravděpodobnostní metody plánování (RRT). (LP) Slidy
13.Systémy více robotů, aspekty jejich návrhu, kooperace, koordinace, komunikace. Robotická hejna. (MK) Slidy

Materiály (slidy z přednášek) budou doplňovány tak, jako budou postupně odprezentovány.

Doporučená literatura

  • S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox: Probabilistic Robotics. MIT Press, Cambridge, MA, 2005.
  • A. Kelly: Mobile Robotics: Mathematics, Models, and Methods. Cambridge University Press, 2013.
  • H. Choset, K. M. Lynch, S. Hutchinson, G. A. Kantor, W. Burgard, L. E. Kavraki, S. Thrun: Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations (Intelligent Robotics and Autonomous Agents series), MIT Press, 2005.
  • Borenstein, J., Everett, B., and Feng, L.: Navigating Mobile Robots: Systems and Techniques A. K. Peters, Ltd., Wellesley, MA, ISBN 1-56881-058-X, 1996.
  • Dudek, G., Jenkin, M.: Computation Principles of Mobile Robotics, Cambridge University, Press, SBN 0521560217, 2000.

Obsah cvičení

Týden Téma
1.Organizace cvičení, transformace
2.Iterative Closest Point (ICP)
3.Samostatná práce (ICP)
4.
5.
6.
7.Zadání Kalmanův filtr (KF+EKF)
8.Samostatná práce (KF+EKF)
9.
10.Zadání Částicový filtr (ČF)
11.Samostatná práce (ČF)
12.
13.
14.Samostatná práce, udělování zápočtů.

Organizace cvičení

Viz na samostatné stránce.

Hodnocení předmětu (podmínky udělení zápočtu)

Předmět je zakončen zkouškou a zápočtem.

  • Zkouška proběhne ve formě ústního pohovoru a budou k ní připuštěni studenti, kteří získali zápočet.
  • Zápočet student získá, pokud bude pravidelně docházet na cvičení (povoleny jsou 3 absence) a pokud řádně odevzdá a odprezentuje všechny semestrální úlohy.
 
Groups:
courses/a3m33mkr/start.txt · Last modified: 2017/01/30 13:09 by kulich