Plánování cesty je jednou ze základních úloh, které musí řešit autonomní mobilní robot při realizaci téměř libovolné úlohy. Cílem cvičení je naimplementovat Dijkstrův algoritmus pro plánování na binární mřížce.
Postup:
Načtětete dodanou mapu. Uvažujte velikost buňky 2cm a robot, jehož průměr je 18cm.
Nafoukněte příslušně mapu.
Naplánujte cestu v nafouknuté mapě Dijkstrovým algoritmem. Použijte prioritní frontu z STL.
Prohledávání neznámého prostředí je komplexní úloha zahrnující řadu základních robotických dovedností – tvorbu mapy, plánování, řízení, lokalizaci a vyšší plánování. S některými těmito dovednostmi jste se již seznámili na předchozích cvičeních, další budete v rámci této úlohy implementovat. Výstupem by pak měl být algoritmus navigující robot v neznámém prostředí za účelem vytvoření mapy tohoto prostředí. V této úloze se předpokládá, že pozice robotu je známá.
Postup
Modifikujte mapu prostředí na základě aktuálních dat z laserového dálkoměru.
Najděte v mapě tzv. frontiers a vyberte z nich následující cíl.
K vybranému cíli naplánujte cestu a tuto cestu realizujte driverem SND.
Proveďte experimenty v simulátoru i na reálném systému.