Najděte fundamentální matici F dvou obrazů

,

1. Vypočtěte F z osmi korespondencí, které ručně odměříte v obrazech.
2. Najděte matici G blízkou F, aby hod(G) = 2
3. Najděte epipóly e1, e2 (e1'*G=0, G*e2=0) a zakreslete je do obrazů.
4. Pro všechny korespondence nakreslete epipoláry l1 = G*x2 a l2 = G'*x1 a změřte eukleidovské vzdálenosti d1 = d(x1,l1) a d2 = d(x2,l2) v obrazech.
5. Odměřte ručně 12 korespondencí a najděte osmici, která generuje G tak, aby maximální hodnota d1+d2 přes všech 12 korespondencí byla minimální. Vypište $G$ s $G(3,3)=1$, nakreslete e1, e2, 2×12 epipolár a grafy d1 a d2.
6. Vypište optimální G.

Vypracovanou úlohu tvoří zip archiv obsahující:

1. Obsah Všeho adresáře tz2011/ s aktualizovaným tz2011.m a hw10.m
2. zprava.pdf - zpráva popisující vaše řešení.

Find the fundamental matrix F relating images

,

1. Compute F from 8 correspondences measured in images.
2. Find matrix G, which is close to F and with rank(G) = 2.
3. Find epipoles e1, e2 (e1'*G=0, G*e2=0) and plot them in the two images.
4. For all corespondences, plot epipolar lines l1 = G*x2 a l2 = G'*x1 and evaluate the Euclidean distances d1 = d(x1,l1) a d2 = d(x2,l2) in images.
5. Get 12 correspondences and choose the eight out of the 12, which generate G to minimize the maximal d1+d2 over all matches. Present $G$ normalized to $G(3,3)=1$, plot e1, e2, 2×12 epipolar lines and grafs of d1 and d2 for all cirrespondences.

Hand in a zip archive consisting

1. Complete content of the your directory tz2011/ with latest tz2011.m and hw10.m
2. report.pdf - report describing your solution and including answers to all items with the corresponding plots.