CourseWare Wiki
Search
Log In
old
courses
a4m33tz
cviceni
tz-2011-hw-09
Warning
This page is located in archive.
Domácí úkol 09 - Autokalibrace z rotace a z obrazu čtverce
Úloha
Vypočtěte kalibrační matici K z obrazů 00-03.jpg a 00-04.jpg pro konstrukci panoramatického obrazu. Uvažujte k12=0, k11=k22.
Spočtěte K a vypište K/K(3,3)
Vypočtenou matici K použijte v konstrukci válcového panoramatického obrazu jako v úloze HW-07.
Porovnejte s válcovým panoramatickým obrazem z HW-07
Vypočtěte kalibrační matici K z homografie a vytvořte virtuální objekt. Použijte stejné dva obrazy pokémónů jako v HW-08.
Spočtěte K z homografií černého čtverce z roviny na obraz (jedna homografie na obraz)
Použijte matici K k výpočtu polohy kalibrované kamery vzhledem ke černému čtverci pomocí P3P. Spočtěte středy kamer C, rotace R a projekční matice P = KR(I|-C).
Virtuální objekt
Do obou obrazů pokémónů vložte krychli. Černý čtverec je stěna krychle, která stojí na rovině stolu (pokémónů).
[Body navíc] - otexturujte stěny krychle pomocí homografií obrázky dle svého výběru.
[Body navíc] - vygenerujte virtuální pohled na pokémóny s krychlí - proveďte rekonstrukci rohů obrazku s pokenomy (pomoci rektifikačních homografií H1, H2), orotujte scénu ve 3D a pomítněte do obrázku, otexturujte homografiemi.
Odevzdání
Vypracovanou úlohu tvoří zip archiv obsahující:
Obsah Všeho adresáře tz2011/ s aktualizovaným tz2011.m a hw09.m
zprava.pdf - zpráva popisující vaše řešení a obsahující všechny výše požadované výsledky a grafy.
Homework 09 - Autocalibration from camera rotation and image of a square
The task
Compute camera calibration matrix K from images 00-03.jpg and 00-04.jpg, which were used to construct panorama. Assume k21=0, k11=k22.
Compute K and present K/K(3,3).
Use computed K to construct a cylindrical panoramic image as in HW-07.
Compare this result with the result achieved in HW-07
Compute camera calibration matrix K from homographies and add a citual object into the scene. Use the same images of pokemons as in the task HW-08.
Compute K from homographies mapping the black from a metric plane to images (one homography per image)
Use K to compute th epose of calibrated camera w.r.t. the black square using P3P. Compute camera centers C, rotations R and projection matrices P = P = KR(I|-C).
Virtual objekt
“Place” a cube into the two images of pokemons. The black square is the bottom face of the cube, which sits on the table (i.e. on pokemons).
[Extra points] - texture faces of the cube by your texture using homographies.
[Extra points] - generate a virtual view on the cube sitting on pokemons - reconstruct the corners of the pokemon picture (using the rectifying homographies H1, H2), somwhat rotate the scene in 3D, generate a new view and texture the faces.
To be handed in
Hand in a zip archive consisting
Complete content of the your directory tz2011/ with latest tz2011.m and hw09.m
report.pdf - report describing your solution and including answers to all items with the corresponding plots.
courses/a4m33tz/cviceni/tz-2011-hw-09.txt
· Last modified: 2013/10/04 13:02 (external edit)