Najděte střed projekce C, rotační matici R, a horní trojúhelníkovou matici K, aby

P = (K R | - K R C)

kde P je matice kamery, kterou jste spočítali v HW-02.

1. Popište, jak jste zkonstruovali K, R, C.
2. Nakreslete do prostoru 3D body a polohy všech kamer testovaných v HW-02.
3. Nakreslete polohu vybrané optimální kamery v HW-02 (nakreslete střed a osy souřadné soustavy kamery s takovým f, aby bylo v obrázku kameru dobře vidět)
4. Zakreslete souřadné systémy alpha, beta, gama, delta, epsilon, delta, kappa s uvážením, že horizontální strana pixelu je 0.005 mm. Nebojte se udělat dostatek obrázků, aby bylo vše dobře vidět.

Vypracovanou úlohu tvoří zip archiv obsahující:

1. Obsah Všeho adresáře tz2011/ s aktualizovaným tz2011.m a hw03.m
2. zprava.pdf - zpráva popisující vaše řešení a obsahující všechny výše požadované výsledky a grafy.

Find the projection center C, rotation matrix R and upper triangular matrix K

P = (K R | - K R C)

where P is the camera matrix you have recovered in HW-02.

1. Describe the construction of K, R, C from P.
2. Plot 3D points and poses of all cameras you have tested in HW-02.
3. Plot the pose and orientation of the optimal camera you found in HW-02 (show the camera center and axes of the camera coordinate system for f choset as to be able to clearly see them in your plot.
4. Plot coordinates systems alpha, beta, gama, delta, epsilon, delta, kappa for horizontal pixel size equal to 0.005 mm. Use as many figures as necessary to clearly show all coordinate systems.

Hand in a zip archive consisting

1. Complete content of the your directory tz2011/ with latest tz2011.m and hw03.m
2. report.pdf - report describing your solution and including answers to all items with the corresponding plots.