Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

Both sides previous revision Previous revision
Next revision
Previous revision
help:common:robot_mitsubishimelfa_toolbox [2011/08/24 13:09]
meloumar
help:common:robot_mitsubishimelfa_toolbox [2018/02/03 10:49] (current)
Line 47: Line 47:
 Zápis na sériovou linku se provádí pomocí ''​mmPrintf'',​ čtení ''​mmScanf''​ resp. je možné použít funkci ''​mmSendCmd''​ pro zápis příkazu pro robota a přečtení odpovědi. Funkce ''​mmExec''​ pošle příkaz v jazyce MELFA BASIC a přečte odpověd (o Melfě Basic sekce níže). Identifikátor robota je automaticky zapsán, při používání více robotů se automaticky kontroluje, jestli si '​nelezou do zelí'​. Všechny funkce kontrolují,​ zda komunikace proběhla v pořádku. Zápis na sériovou linku se provádí pomocí ''​mmPrintf'',​ čtení ''​mmScanf''​ resp. je možné použít funkci ''​mmSendCmd''​ pro zápis příkazu pro robota a přečtení odpovědi. Funkce ''​mmExec''​ pošle příkaz v jazyce MELFA BASIC a přečte odpověd (o Melfě Basic sekce níže). Identifikátor robota je automaticky zapsán, při používání více robotů se automaticky kontroluje, jestli si '​nelezou do zelí'​. Všechny funkce kontrolují,​ zda komunikace proběhla v pořádku.
  
-Nakonec se funkcí ''​mmClose''​ ukončí komunikace s robotem. Před zavoláním je vhodné umístit robota do výchozí pozice (tj. všechny kloubové souřadnice rovny nule). **Řídící jednotka se nesmí vypnout , pokud se robot pohybuje!**+Nakonec se funkcí ''​mmClose''​ ukončí komunikace s robotem. Před zavoláním je vhodné umístit robota do výchozí pozice (tj. všechny kloubové souřadnice rovny nule). **Řídící jednotka se nesmí vypnout, pokud se robot pohybuje!**
  
 V celém toolboxu návratová proměnná ''​r'',​ kterou vrací většina funkcí, znamená, zda nastal problém s komunikací s robotem (platnost příkazu atd); je-li ''​r''​ rovno nule, tak komunikace proběhla v pořádku tj. příkaz byl odeslán z PC, robot příkaz přijal a je syntakticky správně, ale není-li uvedeno jinak, tak **není** kontrolována smysluplnost příkazu (čili např. příkaz pro pohyb mimo pracovní plochu robota vyvolá chybu, ale ne v komunikaci, proto ''​r''​ bude rovno 0). Pro některé funkce existuje is ''​Safe''​ varianta, která hned po poslání příkazu kontroluje, zda u robota nastala chyba. V celém toolboxu návratová proměnná ''​r'',​ kterou vrací většina funkcí, znamená, zda nastal problém s komunikací s robotem (platnost příkazu atd); je-li ''​r''​ rovno nule, tak komunikace proběhla v pořádku tj. příkaz byl odeslán z PC, robot příkaz přijal a je syntakticky správně, ale není-li uvedeno jinak, tak **není** kontrolována smysluplnost příkazu (čili např. příkaz pro pohyb mimo pracovní plochu robota vyvolá chybu, ale ne v komunikaci, proto ''​r''​ bude rovno 0). Pro některé funkce existuje is ''​Safe''​ varianta, která hned po poslání příkazu kontroluje, zda u robota nastala chyba.
help/common/robot_mitsubishimelfa_toolbox.txt · Last modified: 2018/02/03 10:49 (external edit)