Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- help:common:robot_mitsubishimelfa_toolbox [2011/08/24 13:08]
meloumar
+++ help:common:robot_mitsubishimelfa_toolbox [2018/02/03 10:49] (current)
@@ Line 47: / Line 47: @@
 Zápis na sériovou linku se provádí pomocí ''mmPrintf'', čtení ''mmScanf'' resp. je možné použít funkci ''mmSendCmd'' pro zápis příkazu pro robota a přečtení odpovědi. Funkce ''mmExec'' pošle příkaz v jazyce MELFA BASIC a přečte odpověd (o Melfě Basic sekce níže). Identifikátor robota je automaticky zapsán, při používání více robotů se automaticky kontroluje, jestli si 'nelezou do zelí'. Všechny funkce kontrolují, zda komunikace proběhla v pořádku.
-Nakonec se funkcí ''mmClose'' ukončí komunikace s robotem. Před zavoláním je vhodné umístit robota do výchozí pozice (tj. všechny kloubové souřadnice rovny nule). **Nesmí se vypnout řídící jednotka, pokud se robot pohybuje!**
+Nakonec se funkcí ''mmClose'' ukončí komunikace s robotem. Před zavoláním je vhodné umístit robota do výchozí pozice (tj. všechny kloubové souřadnice rovny nule). **Řídící jednotka se nesmí vypnout, pokud se robot pohybuje!**
 V celém toolboxu návratová proměnná ''r'', kterou vrací většina funkcí, znamená, zda nastal problém s komunikací s robotem (platnost příkazu atd); je-li ''r'' rovno nule, tak komunikace proběhla v pořádku tj. příkaz byl odeslán z PC, robot příkaz přijal a je syntakticky správně, ale není-li uvedeno jinak, tak **není** kontrolována smysluplnost příkazu (čili např. příkaz pro pohyb mimo pracovní plochu robota vyvolá chybu, ale ne v komunikaci, proto ''r'' bude rovno 0). Pro některé funkce existuje is ''Safe'' varianta, která hned po poslání příkazu kontroluje, zda u robota nastala chyba.
@@ Line 57: / Line 57: @@
 Demonstruje základní ovládání robotu - provede patřičné inicializace a volá demonstrační sekvenci, je-li k dispozici. Parametry funkce jsou shodné s ''mmOpen''.
 **Demonstrační sekvence pro robota předpokládá volný pracovní prostor.**
 ===== Přehled funkcí =====