Zkouška z předmětu Robotika

Zkouška se skládá z 1. testu (20 minut), 2. testu (45 minut) a příkladu (40 minut) a ústní části, zkoušeny bude hlavně schopnost uplatnit základní fakta při řešení problémů.

Test 1

Příklad otázek v testu ke zkoušce (za správnou odpověď 1 bod, za nesprávnou -1 bod, za dílčí odpověď v otázkách typu výčet je 1/4, případně -1/4 bodu):

  1. Napište převodní vztah mezi cylindrickými a kartézskými souřadnicemi.
  2. Jakou kinematickou strukturu ma stavební jeřáb (nakreslete)?
  3. Kolik stupňů volnosti má počítačová myš, kolik jich měří?
  4. Převeďte bod x=[1,2,3] z euklidovských souřadnic do homogenních.
  5. Co je to smíšený kinematický řetězec?
  6. Co je to operační prostor robotu?
  7. Co je to přímá kinematická úloha?
  8. Jaké znáte senzory pro odměřování polohy rotačního kloubu?
  9. Jaké jsou hlavní výhody pneumatického pohonu?

Test 2

V testu 2 máte vypočítat několik příkladů následujicího typu:

  1. Máte zadány dva souřadné systémy (obrázek), vypočítejte souřadnice bodu v druhém souřadném systému, jsou-li známy jeho souřadnice v prvním souřadném systému.
  2. Znáte-li rotaci mezi souřadným systémem 1 a 2 a rotaci mezi souřadným systémem 2 a 3, vypočítejte rotaci mezi souřadnými systémy 1 a 3.
  3. Napište rotační matici reprezentující rotaci okolo osy y.
  4. Spočítejte transformační matici, která reprezentuje nejříve rotaci okolo osy … o … a pak posun ve směru osy … o ….

Příklad

Vyřešte přímou (7 bodů) a inverzní (10 bodů) kinematickou úlohu planárního manipulátoru (nákres) a nalezněte jeho pracovní prostor (3 body) v souřadnickích x, y, fi. Spočítejte Jakobián manipulátoru.

Ústní část zkoušky

Ústní část zkoušky typicky prodiskutuje Vaše odpovědi v písemné části a v případě nejaností položí doplňující otázky.

Známkování

Body získané ve cvičeních, v písemné a ústní částí se sečtou a známka se určí podle klasifikační stupnice ČVUT: klasifikační stupnice ČVUT a klasifikace (lokální kopie).

Zpětná vazba, anketa

Formulář, prosím, vytiskněte a vyplněný předejte do schránky na sekretariatě CMP (G102) nebo ho vyplňte elektronicky (stačí do normálního e-mailu napsat čísla otázek) a anonymně zašlete e-mailem. Předem děkuji.

courses/a3b33rob/zkouska.txt · Last modified: 2018/02/06 08:42 (external edit)