Šátrání indukčním snímačem

Cíl úlohy

Nalezněte kovový objekt v dané oblasti. Přesnost uchopení dokumentujte nasazením jiného objektu na trn ve středu hledaného objektu. Čas potřebný ke splnění úkolu je pomocné kritérium hodnocený body.

Technické parametry

  1. Hledaný objekt má rozměry 160x160x28 mm (délka, šířka, výška).
  2. Je tvaru dle výkresu.
  3. Nasazovaný objekt je tvaru dle výkresu.
  4. Nasazovaný objekt je umístěn v buňce pevně, jeho polohu si určete.
  5. Trn je tvaru válce o průměru 14 mm a jeho výška i s podstavcem o tloušťce 28 mm je 180 mm.
  6. Hledaný objekt leží celý uvnitř čtverce o straně 250 mm, polohu čtverce si zvolte. Objekt leží naležato na stole.
  7. K dispozici je snímač Balluf BES M18ME1-PSC20F-S04G výkres.
  8. Snímač je namontován na chapadle viz nákres CRS93, CRS97. Pozor, oba roboty CRS93 a CRS97 se liší. Výrazná odlišnost je v chapadle (rozměry a namontování prstů), ostatní rozdíly jsou jen drobné odlišnosti především v nastavení nulových poloh snímačů kloubových souřadnic.
  9. Informaci ze snímače přečtete příkazem bbreaddigi(robot,8). 8 je adresa příslušného vstupu. Výstup této funkce 0 znamená nepřítomnost kovu v dosahu snímače, 1 znamená detekovaný kov.

Doporučení

  1. Vyzkoušejte si indukční snímač, potřebná vzdálenost k detekci konkrétního objektu se nemusí shodovat s katalogovou.

Bodování

Průměr tří dosažených časů:

  • do 40 sekund 3 body,
  • do 80 sekund 2 body,
  • do 120 sekund 1 bod,
  • nad 120 sekund 0 bodů.
courses/a3b33rob/satrani_indukcnim_snimacem.txt · Last modified: 2018/02/06 08:42 (external edit)