Vypočtěte F z osmi korespondencí, které ručně odměříte v obrazech.
Najděte matici G blízkou F, aby hod(G) = 2
Najděte epipóly e1, e2 (e1'*G=0, G*e2=0) a zakreslete je do obrazů.
Pro všechny korespondence nakreslete epipoláry l1 = G*x2 a l2 = G'*x1 a změřte eukleidovské vzdálenosti d1 = d(x1,l1) a d2 = d(x2,l2) v obrazech.
Odměřte ručně 12 korespondencí a najděte osmici, která generuje G tak, aby maximální hodnota d1+d2 přes všech 12 korespondencí byla minimální. Vypište $G$ s $G(3,3)=1$, nakreslete e1, e2, 2×12 epipolár a grafy d1 a d2.
Vypište optimální G.