====== A3B33DRR -- Dynamika a řízení robotů ======
Přednášející: [[https://usermap.cvut.cz/profile/sikazbyn/|Zbyněk Šika (FS)]] 

Cvičící: Pavel Krsek, Vladimír Smutný, Petr Beneš (FS), Vladimír Petrík

===== Cíl předmětu =====

Předmět seznámí s robotem jako dynamickým systémem, jeho návrhem, identifikací, řízením a programováním. Postupy jsou použitelné pro další dynamické elektromechanické systémy, např. výrobní a manipulační stroje. Hlavními cíly studia předmětu jsou dovednosti studentů v oblasti dynamické analýzy robotů, jejich návrhu, identifikace a řízení. Znalosti z teorie řízení budou aplikovány na problemtiku řízení robotů. Znalosti z identifikace, syntézy a kalibrace budou rozšířeny a aplikovány na robotiku.  

===== Přednášky: středa 11:00-12:30, T2:C3-340 ===== 

  - Manipulovatelnost robotů a jiných zařízení. Využití manipulovatelnosti při návrhu robotů.
  - Základní metody dynamického modelování - Newton-Eulerovy rovnice. 
  - Základní metody dynamického modelování - princip virtuálních prací, Lagrangeovy rovnice. 
  - Specializované metody dynamiky pro robotiku - inversní dynamická úloha, metoda kompozitních těles, rekurzivní metoda řešení.
  - Modelování dynamiky robotů s poddajnými členy - vlastní frekvence a vlastní tvary kmitu, modelování poddajných mechanismů. 
  - Syntéza kinematických a dynamických vlastností a struktury robotů. Plánování pohybu robota, analýza dynamických schopností robotů na pracovních trajektoriích. 
  - Kinematická kalibrace robotů.
  - Základní metody řízení robotů - řízení polohy a řízení síly, decentralizované a centralizované řízení.
  - Využití dynamického modelu a inverzní dynamické úlohy pro řízení robotů. Metoda "computed torques".
  - Prediktivní řízení - základy metody.
  - Prediktivní řízení robotů.
  - Některé speciální typy robotů - paralelní, paralelní s nadbytkem pohonů, vláknově poháněné roboty, roboty s hierarchickou strukturou aktuátorů.
  - Záloha.

Materiály k přednáškám jsou umístěné v sekci [[courses:drr:prednasky|přednášky]]. Tyto materiály vám pomohou s přípravou na předmět, nicméně velmi doporučujeme se přednášek pravidelně osobně účastnit. 
===== Hodnocení studenta v předmětu a hodnocení u zkoušky ===== 

Podmínkou konání zkoušky je získání zápočtu. Podmínkou úspěšného vykonání zkoušky je získání alespoň 50 bodů ze 100. Známkování je rozděleno rovnoměrně. 
  * E 50-59.9
  * D 60-69.9
  * C 70-79.9
  * B 80-89.9
  * A 90-100
Maximálně 70 bodů lze získat během samotné zkoušky, maximálně 30 bodů lze získat prací během semestru. Detaily ohledně bodů ze semestru jsou popsány v sekci [[courses:drr:cviceni|cvičení]]. 

Samotná zkouška se skládá ze tří příkladů a pěti teoretických otázek. Za každý příklad a otázky jako celek lze získat maximálně 1/4 z celkového počtu 70 bodů, tedy 17,5 bodů. Čistý čas na vypracování zkoušky jsou 2 hodiny.