~~NOTOC~~
====== Domácí úkol 09 - Autokalibrace z rotace a z obrazu čtverce ======

=== Úloha ===

  - Vypočtěte kalibrační matici K z obrazů 00-03.jpg a 00-04.jpg pro konstrukci panoramatického obrazu. Uvažujte k12=0, k11=k22. 
    - Spočtěte K a vypište K/K(3,3)
    - Vypočtenou matici K použijte v konstrukci válcového panoramatického obrazu jako v úloze HW-07.
    - Porovnejte s válcovým panoramatickým obrazem z HW-07 
  - Vypočtěte kalibrační matici K z homografie a vytvořte virtuální objekt. Použijte stejné dva obrazy pokémónů jako v HW-08.
    - Spočtěte K z homografií černého čtverce z roviny na obraz (jedna homografie na obraz)
    - Použijte matici K k výpočtu polohy kalibrované kamery vzhledem ke černému čtverci pomocí P3P. Spočtěte středy kamer C, rotace R a projekční matice P = KR(I|-C).
  - Virtuální objekt
    - Do obou obrazů pokémónů vložte krychli. Černý čtverec je stěna krychle, která stojí na rovině stolu (pokémónů).
    - [Body navíc] - otexturujte stěny krychle pomocí homografií obrázky dle svého výběru.
    - [Body navíc] - vygenerujte virtuální pohled na pokémóny s krychlí - proveďte rekonstrukci rohů obrazku s pokenomy (pomoci rektifikačních homografií H1, H2), orotujte scénu ve 3D a pomítněte do obrázku, otexturujte homografiemi.

=== Odevzdání ===

Vypracovanou úlohu tvoří zip archiv obsahující:

  - Obsah Všeho adresáře tz2011/ s aktualizovaným tz2011.m a hw09.m
  - zprava.pdf - zpráva popisující vaše řešení a obsahující všechny výše požadované výsledky a grafy.

====== Homework 09 - Autocalibration from camera rotation and image of a square ======

=== The task ===

  - Compute camera calibration matrix K from images 00-03.jpg and 00-04.jpg, which were used to construct panorama. Assume k21=0, k11=k22. 
    - Compute K and present K/K(3,3).
    - Use computed K to construct a cylindrical panoramic image as in HW-07.
    - Compare this result with the result achieved in HW-07 
  - Compute camera calibration matrix K from homographies and add a citual object into the scene. Use the same images of pokemons as in the task HW-08.
    - Compute K from homographies mapping the black from a metric plane to images (one homography per image)
    - Use K to compute th epose of calibrated camera w.r.t. the black square using P3P. Compute camera centers C, rotations R and projection matrices P = P = KR(I|-C).
  - Virtual objekt
    - "Place" a cube into the two images of pokemons. The black square is the bottom face of the cube, which sits on the table (i.e. on pokemons).
    - [Extra points] - texture faces of the cube by your texture using homographies.
    - [Extra points] - generate a virtual view on the cube sitting on pokemons - reconstruct the corners of the pokemon picture (using the rectifying homographies H1, H2), somwhat rotate the scene in 3D, generate a new view and texture the faces.

=== To be handed in ===

Hand in a zip archive consisting

  - Complete content of the your directory tz2011/ with latest tz2011.m and hw09.m
  - report.pdf - report describing your solution and including answers to all items with the corresponding plots.