~~NOTOC~~
====== Domácí úkol 04 - Poloha kalibrované perspektivní kamery I ======

=== Úloha ===

Najděte vzdálenost středu kamery s maticí

[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/TZ/2011/HomeWorks/HW-04/K.mat|K.mat]]

od trojic bodů ve scéně. Použijte koeficienty:

a4 = -4*d23^4*d12^2*d31^2*c23^2+d23^8-2*d23^6*d12^2-2*d23^6*d31^2+d23^4*d12^4+2*d23^4*d12^2*d31^2+d23^4*d31^4;

a3 = 8*d23^4*d12^2*d31^2*c12*c23^2+4*d23^6*d12^2*c31*c23-4*d23^4*d12^4*c31*c23+4*d23^4*d12^2*d31^2*c31*c23-4*d23^8*c12+4*d23^6*d12^2*c12+8*d23^6*d31^2*c12-4*d23^4*d12^2*d31^2*c12-4*d23^4*d31^4*c12;

a2 = -8*d23^6*d12^2*c31*c12*c23-8*d23^4*d12^2*d31^2*c31*c12*c23+4*d23^8*c12^2-4*d23^6*d12^2*c31^2-8*d23^6*d31^2*c12^2+4*d23^4*d12^4*c31^2+4*d23^4*d12^4*c23^2-4*d23^4*d12^2*d31^2*c23^2+4*d23^4*d31^4*c12^2+2*d23^8-4*d23^6*d31^2-2*d23^4*d12^4+2*d23^4*d31^4;

a1 = 8*d23^6*d12^2*c31^2*c12+4*d23^6*d12^2*c31*c23-4*d23^4*d12^4*c31*c23+4*d23^4*d12^2*d31^2*c31*c23-4*d23^8*c12-4*d23^6*d12^2*c12+8*d23^6*d31^2*c12+4*d23^4*d12^2*d31^2*c12-4*d23^4*d31^4*c12;  

a0 = -4*d23^6*d12^2*c31^2+d23^8-2*d23^4*d12^2*d31^2+2*d23^6*d12^2+d23^4*d31^4+d23^4*d12^4-2*d23^6*d31^2;


  - Vypočtěte vzdálenosti pro následující konfigurace:
    - X1 = [1 0 0]'; X2 = [0 2 0]'; X3 = [0 0 3]'; c12 = 0.9037378393; c23 = 0.8269612542; c31 = 0.9090648231; 
    - X1 = [1 0 0]'; X2 = [0 1 0]'; X3 = [0 0 2]'; c12 = 0.8333333333, c23 = 0.7385489458, c31 = 0.7385489458
    - X1 = [1 0 0]'; X2 = [0 2 0]'; X3 = [0 0 3]'; c12 = 0; c23 = 0; c31 = 0; a rozeberte, který případ řešení se použil a proč. 
  - Nakreslete grafy vzdáleností pro všechny trojice bodů, které budete vybírat z 10 bodů jako v HW-02. Který případ řešení s kolikrát použil?

=== Odevzdání ===

Vypracovanou úlohu tvoří zip archiv obsahující:

  - Obsah Všeho adresáře tz2011/ s aktualizovaným tz2011.m a hw04.m
  - zprava.pdf - zpráva popisující vaše řešení a obsahující všechny výše požadované výsledky a grafy.


====== Homework 04 - Pose of calibrated perspective camera I ======

=== The task ===

=== To be handed in ===

Hand in a zip archive consisting

  - Complete content of the your directory tz2011/ with latest tz2011.m and hw04.m
  - report.pdf - report describing your solution and including answers to all items with the corresponding plots.