~~NOTOC~~
====== Domácí úkol 03 - Kalibrace a poloha perspektivní kamery ======

=== Úloha ===

Najděte střed projekce C, rotační matici R, a horní trojúhelníkovou matici K, aby

P = (K R |  - K R C)

kde P  je matice kamery, kterou jste spočítali v HW-02.

  - Popište, jak jste zkonstruovali K, R, C.
  - Nakreslete do prostoru 3D body a polohy všech kamer testovaných v HW-02.
  - Nakreslete polohu vybrané optimální kamery v HW-02 (nakreslete střed a osy souřadné soustavy kamery s takovým f, aby bylo v obrázku kameru dobře vidět)
  - Zakreslete souřadné systémy alpha, beta, gama, delta, epsilon, delta, kappa s uvážením, že horizontální strana pixelu je 0.005 mm. Nebojte se udělat dostatek obrázků, aby bylo vše dobře vidět.

=== Odevzdání ===

Vypracovanou úlohu tvoří zip archiv obsahující:

  - Obsah Všeho adresáře tz2011/ s aktualizovaným tz2011.m a hw03.m
  - zprava.pdf - zpráva popisující vaše řešení a obsahující všechny výše požadované výsledky a grafy.


====== Homework 03 - Perspective camera calibration and pose ======

=== The task ===

Find the projection center C, rotation matrix R and upper triangular matrix K

P = (K R |  - K R C)

where P is the camera matrix you have recovered in HW-02.

  - Describe the construction of K, R, C from P.
  - Plot 3D points and poses of all cameras you have tested in HW-02.
  - Plot the pose and orientation of the optimal camera you found in HW-02 (show the camera center and axes of the camera coordinate system for f choset as to be able to clearly see them in your plot.
  - Plot coordinates systems alpha, beta, gama, delta, epsilon, delta, kappa for horizontal pixel size equal to 0.005 mm. Use as many figures as necessary to clearly show all coordinate systems.

=== To be handed in ===

Hand in a zip archive consisting

  - Complete content of the your directory tz2011/ with latest tz2011.m and hw03.m
  - report.pdf - report describing your solution and including answers to all items with the corresponding plots.