===== Mobilní a kolektivní robotika (zima 2016/17) =====
**Toto jsou stránky staré verze předmětu, které zde necháváme zejména kvůli české verzi slidů. Nové verze předmětu a aktuální materiály k němu je možno nalézt na [[courses:b3m33mkr:start|b3m33mkr]].**
=== Přednášky ===
Středa 9:15-10:45, Karlovo nám., posluchárna KN:E-128 (K3),
přednášející:
* Ing. Libor Přeučil, CSc. (LP)
* RNDr. Miroslav Kulich, Ph.D. (MK),
/*
Nové!!!
Zkouška společně s prezentací zápočtových projektů proběhne ve středu 18.1.2012 v K132 od 9:00. Každý tým si připraví 12-15 minutovou prezentaci své práce s praktickou ukázkou implementovaného algoritmu (v simulátoru nebo s reálnými roboty). Doporučuje se všem týmům, aby svou prezentaci konzultovali s některým ze cvičících.
*/
=== Cvičení ===
Středa 11:00-12:30 Karlovo nám., počítačová učebna KN:E-132,
cvičící:
* RNDr. Miroslav Kulich, Ph.D.,
* Dr. Gaël Écorchard,
=== Anotace ===
Předmět se zabývá popisem elementární struktury mobilních robotů a řešením typických úloh umožňujících jejich řízení a především realizací autonomního chování samostatně i ve skupinách. Budou představeny postupy pořizování a zpracování senzorických dat s cílem řešit generickou úlohu autonomní navigace mobilního robotu, jenž zahrnuje postupy pro fúzi dat ze senzorů, metody vytváření strojových modelů prostředí a postupy simultánní lokalizace a mapování. Demonstrovány budou též techniky plánování trajektorie robotu Probíraná problematika zahrnuje i řešení úloh pro skupiny mobilních robotů s využitím možností kooperace a koordinace a budou představeny nástroje, jak takové chování realizovat. Cvičení jsou prováděna formou semestrálních úloh v simulovaných prostředích a reálném HW v laboratoři.
=== Obsah přednášek ===
^ Týden ^ Téma ^Materiály ^
| 1.|Metody kontinuální lokalizace. (MK)| {{ :courses:a3m33mkr:localization-i.pdf|Slidy}} |
| 2.|Pravděpodobnostní metody lokalizace (MK)| {{ :courses:ae3m33mkr:localization-ii.pdf|Slidy}} |
| 3.|::: |::: |
| 4.|SLAM. (MK)| {{:courses:ae3m33mkr:slam.pdf|Slidy}} |
| 5.|Lokalizace v týmech robotů. (MK)|{{:courses:ae3m33mkr:other.pdf|Slidy}}|
| 6.|Architektury a senzory mobilních robotů. (LP)| {{mkr:lessons:lesson1.pdf|Slidy}} |
| 7.|Kinematika mobilního robotu, řízení trajektorie. (LP)| {{mkr:lessons:rizeni_trajektorie_robotu.pdf|Slidy}} |
| 8.|::: |::: |
| 9.|Reprezentace modelu prostředí v mobilní robotice, vnitřní a vnější prostředí. (LP)| {{:courses:ae3m33mkr:mapping.pdf|Slidy}} |
| 10.|Úvod do plánování v mobilní robotice. (LP)| {{:courses:ae3m33mkr:planning-intro.pdf|Slidy}} |
| :::|::: |{{:courses:ae3m33mkr:planning-II.pdf|Slidy}} |
| 11.|Plánování za neurčitosti. (LP)| {{:courses:ae3m33mkr:prob-planning.pdf|Slidy}} |
| 12.|Pravděpodobnostní metody plánování (RRT). (LP)| {{:courses:ae3m33mkr:planning-I.pdf|Slidy}} |
| 13.|Systémy více robotů, aspekty jejich návrhu, kooperace, koordinace, komunikace. Robotická hejna. (MK)| {{:courses:ae3m33mkr:multirobot.pdf|Slidy}} |
Materiály (slidy z přednášek) budou doplňovány tak, jako budou postupně odprezentovány.
=== Doporučená literatura ===
* S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox: //Probabilistic Robotics//. MIT Press, Cambridge, MA, 2005.
* A. Kelly: //Mobile Robotics: Mathematics, Models, and Methods//. Cambridge University Press, 2013.
* H. Choset, K. M. Lynch, S. Hutchinson, G. A. Kantor, W. Burgard, L. E. Kavraki, S. Thrun: Principles of //Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations// (Intelligent Robotics and Autonomous Agents series), MIT Press, 2005.
* Borenstein, J., Everett, B., and Feng, L.: //Navigating Mobile Robots: Systems and Techniques// A. K. Peters, Ltd., Wellesley, MA, ISBN 1-56881-058-X, 1996.
* Dudek, G., Jenkin, M.: //Computation Principles of Mobile Robotics//, Cambridge University, Press, SBN 0521560217, 2000.
=== Obsah cvičení ===
^ Týden ^ Téma ^
| 1.|Organizace cvičení, transformace |
| 2.|Iterative Closest Point (ICP) |
| 3.|Samostatná práce (ICP) |
| 4.|::: |
| 5.|::: |
| 6.|::: |
| 7.|Zadání Kalmanův filtr (KF+EKF) |
| 8.|Samostatná práce (KF+EKF)|
| 9.|::: |
| 10.|Zadání Částicový filtr (ČF) |
| 11.|Samostatná práce (ČF) |
| 12.|::: |
| 13.|::: |
| 14.|Samostatná práce, udělování zápočtů. |
=== Organizace cvičení ===
Viz na samostatné [[cviceni|stránce]].
=== Hodnocení předmětu (podmínky udělení zápočtu) ===
Předmět je zakončen zkouškou a zápočtem.
* Zkouška proběhne ve formě ústního pohovoru a budou k ní připuštěni studenti, kteří získali zápočet.
* Zápočet student získá, pokud bude pravidelně docházet na cvičení (povoleny jsou 3 absence) a pokud řádně odevzdá a odprezentuje všechny semestrální úlohy.