====== Cvičení z inteligentní robotiky ====== [[courses:a3m33iro:labs_en|English version]] of this page. * [[https://cw.felk.cvut.cz/ulohy/| Odevzdávací systém]] * [[https://cw.felk.cvut.cz/forum/forum-342.html|Diskusní fórum]] * [[http://www.fel.cvut.cz/cz/education/rozvrhy-ng.B152/public/cz/predmety/12/54/p12546904.html|Rozvrh předmětu]] * Cvičící: * [[http://cmp.felk.cvut.cz/~zimmerk/|Karel Zimmermann]] (vedoucí cvičení), * [[http://cmp.felk.cvut.cz/~peckama2/|Martin Pecka]], * [[https://sites.google.com/site/kubelvla/|Vladimír Kubelka]], * [[http://cmp.felk.cvut.cz/~wagnelib|Libor Wagner]] ===== Náplň cvičení ===== Cvičení se skládá z 8 laboratorních hodin, 5 hodin určených ke konzultaci semestrální úlohy a jednoho závěrečného odevzdávacího cvičení. Ke každém laboratornímu cvičení je doporučená literatura, pokud danou tématikou student nezná, očekává se, že si potřebné znalosti doplní před zahájením cvičení, tak aby nezdržoval své kolegy. Na každém laboratorním cvičení bude zadána domácí úloha. Odevzdání správného vlastního řešení domácí úlohy na následujícím cvičení bude odměněno třemi body. Odezvdání všech domácích úloh do začátku cvičení v třináctém týdnu je nedílnou součásti zápočtu. Semestrální úloha bude zadána na osmém cvičení, odevzdána musí být do začátku cvičení ve třínáctém týdnu. Odevzdáním po tomto termínu zaniká nárok na zápočet. Každý je povinen odevzdat funkční kódy a krátkou zprávu skládající se z odpovědí na několik otázek. Semestrální úlohu řeší každý student samostatně. Účast na laboratorních cvičeních a odevzdávacím cvičení je povinná. Celkem je možno získat 40 bodů -- 21 bodů za domácí úlohy (tj. 7x3 body) a 19 bodů semestrální úlohu. Předem upozorňujeme, že [[https://cw.felk.cvut.cz/wiki/help/common/plagiaty_opisovani|plagiátorství]] (v jakémkoliv kódu či zprávě) bude nemilosrdně trestáno. Tímto důrazně nabádáme každého studenta, aby si přečetl [[https://cw.felk.cvut.cz/wiki/help/common/plagiaty_opisovani|co je a není plagiát]] - věříme, že mnozí budou překvapeni. V žádném případě není dovoleno používat práce Vašich kolegů či předchůdců. Každý tvůrce je odpovědný za to, že se jeho dílo nedostane do rukou dalším kolegům. V případě odevzdání shodných prací se penalizují všichni dotčení studenti, tedy i ti, kteří dali dílo k dispozici. Podmínky udělení zápočtu: - Odezvdání **vlastní** semestrální úlohy a všech **samostatně vypracovaných** domácích úloh do začátku cvičení v třináctém týdnu. - Získání alespoň 20 bodů (z 40 možných). - Absolvování všech průběžných testů psaných na přednášce v určených termínech a získání požadovaných bodů (viz podmínky ke zkoušce). ===== Program cvičení ===== ^ datum ^ č.t. ^ S/L ^ náplň ^ domácí úloha ^ literatura ^ data ^ | 25.02.2016 | 1. | S | Intro, přeurčené soustavy lineárních rovnic a ML odhad | {{:courses:a3m33iro:ml_model_rychlosti.pdf|DU1}}, {{:courses:a3m33iro:ml_u_v.mat|ML_u_v.mat}} | [[https://en.wikipedia.org/wiki/Overdetermined_system | https://en.wikipedia.org/wiki/Overdetermined_system ]] | | | 03.03.2016 | 2. | L | 2D lokalizace, rekonstrukce a SLAM řešením přeurčených soustav lineárních rovnic | {{:courses:a3m33iro:2d_slam.pdf|DU2}},{{:courses:a3m33iro:k.mat|K.mat}}, {{:courses:a3m33iro:blkdiag2.m|blkdiag2.m}} | {{:courses:a3m33iro:overdetermined_homogenous_linear_equations.pdf|řešení přeurčených soustav lineárních rovnic}} | | | 10.03.2016 | 3. | S | Kamera a její kalibrace řešením přeurčených soustav homogenních lineárních rovnic | {{:courses:a3m33iro:kinect_k.mat|}} {{:courses:a3m33iro:rgbd.mat|}} {{:courses:a3m33iro:plot_pointcloud.m | plot_pointcloud.m}} {{:courses:a3m33iro:3d_coloring.pdf|DU3}}| [[http://www.maths.lth.se/matematiklth/personal/calle/datorseende13/notes/forelas1.pdf | camera model]] | {{:courses:a3m33iro:u.mat| U.mat}}, {{:courses:a3m33iro:x.mat| X.mat}} | | 17.03.2016 | 4. | L | 2D lokalizace řešením nelineárních nejmenších čtverců | {{:courses:a3m33iro:nlsq_d.mat|D.mat}} {{:courses:a3m33iro:nlsq_2d_lokalizace.pdf|DU4.pdf}} {{:courses:a3m33iro:nlsq_2d_slam.pdf|Bonus.pdf}}| {{:courses:a3m33iro:lsq-nlsq.pdf|}} | | | 24.03.2016 | 5. | S | Klasifikace věrohodnostním poměrem a vykreslení ROC | DU5:Dokončit vykreslení ROC. | {{:courses:a3m33iro:bayes.pdf|bayes.pdf}} | {{:courses:a3m33iro:data.mat| data.mat}} | | 31.03.2016 | 6. | L | Plánování optimálního pokrytí prostoru | {{:courses:a3m33iro:shortest_path_with_full_coverage.pdf|DU6}} | [[http://stanford.edu/~boyd/cvxbook | cvxbook]]| {{:courses:a3m33iro:a_coverage.mat|A.mat}} {{:courses:a3m33iro:E_coverage.mat|E.mat}}| | 07.04.2016 | 7. | S | Posilované učení | {{:courses:a3m33iro:hw_rl.pdf|DU7}} | Stačí zběžně {{:courses:a3m33iro:AIMA-RL.pdf|}} | {{:courses:a3m33iro:07_reinf_student.zip|kódy k cvičení}} | | 14.04.2016 | 8. | L | Zadání semestrální úlohy | | | | | 21.04.2016 | 9. | S | //konzultace// | | | | | 28.04.2016 | 10. | L | //konzultace// | | | | | 05.05.2016 | 11. | S | //konzultace// | | | | | 12.05.2016 | 12. | L | //konzultace// | | | | | 19.05.2016 | 13. | S | //konzultace// | | | | | 26.05.2016 | 14. | L | prezentace vítěze a zápočet | | | |