====== Objíždění pilonu ====== Robot TurtleBot má za úkol najít a objet pilon, který je tvořen zeleným míčkem. Na začátku je robot umístěn v garáži. Zadání je rozděleno do tří úloh podle náročnosti řešení: - Robot najde pilon, a objede ho. - Robot najde pilon, objede ho a vrátí se do garáže. - Robot najde pilon, objede ho a vrátí se do garáže při obecné orientaci garáže. ==== Pilon a garáž ==== Pilon tvoří molitanový míček zelené barvy o průměru 90 mm. Míček ja na nízkém válcovém podstavci, který mu brání v kutálení. Pilon je zobrazen na . Garáž je prostor přibližně čtvercového půdorysu, který je ze tří stran vymezen stěnami. Čtvrtá strana je vjezd do garáže. Garáž nemá v našem případě střechu. Stěny garáže tvoří kartonové krabice na dokumenty formátu A3. Výška stěn je 350mm a jejich tloušťka 50mm. Rozměry půdorysu garáže jsou na . Stranu, kde je vjezd označujeme jako čelní. Vjezd je široký přibližně 485mm a po obou stranách je ohraničen čelními stěnami o šířce 50mm. Čelní stěny garáže jsou natřeny fialovou barvou, zatímco ostatní stěny jsou natřeny žlutou barvou, jak je vidět na . Je třeba počítat s tím, že nátěr nemusí být zcela jednolitý. {{:courses:b3b33lar:tasks:pilon_01.jpg?250||Pilon}} {{:courses:b3b33lar:tasks:vykres_garaz_pudorys.png?270||Půdorys garáže}} {{:courses:b3b33lar:tasks:robot_in_garage.jpg?x278||Robot v garáži}} ==== Objetí pilonu a zaparkování ==== Obětí pilonu definujeme za pomoci dělící přímky kolmé na spojnici středu garáže a pilonu, která se dotýká pilonu v bodě nejbližším garáži. Robot musí překonat dělící přímku směrem od garáže na jedné straně od spojnice středu garáže a pilonu. Za obětí pilonu budeme považovat okamžik, kdy robot znovu překoná dělící přímku na druhé straně od spojnice středu garáže a pilonu. Graficky je situace znázorněna na Za zaparkování je považováno, pokud je robot celým svým objemem v prostoru garáže. Musí tedy celý přejet spojnici čelních stěn garáže a zastavit. Robot by měl zastavit aniž se dotkne stěn garáže. Zaparkovaný robot je na fotografii . ==== Průběh jízdy ==== Nejprve operátor (student) spustí program v robotu. Poté vyučující stanoví startovní pozici (umístí garáž), orientaci robota a umístí pilon. Operátor umístí robota na startovní pozici (včetně orientace). Jízdu spustí operátor stisknutím tlačítka na základně robota nebo dotykem na displeji robota. Robot poté zahájí činnost a nadále bude již stanovený úkol řešit zcela samostatně. Všechny potřebné algoritmy musí být implementovány v řídicím počítači robotu. Robot nesmí být v průběhu jízdy řízen z jiného počítače. Robot není dovoleno mechanicky upravovat. Robot může pilon objet z libovolné strany, ale nesmí se ho dotknout. Lze akceptovat, pokud se robot lehce dotkne vnitřní stěny garáže. Garáž se však nesmí pohnout o víc jak 3mm. Pokud robot garáž posune musí i tak splnit úlohu. Robot nesmí shodit žádnou překážku pokud jsou překážky přítomny. ==== Bezpečnostní nárazník ==== V průběhu jízdy musí být aktivní mechanický nárazník robota. Kdykoliv bude v průběhu jízdy nárazník aktivován (náraz do překážky), musí robot neprodleně zastavit a ukončit jízdu. ===== Pravidla pro jednotlivé úlohy ===== ==== 1. Robot objede pilon ==== {{ :courses:b3b33lar:tasks:vykres_objeti.png?300||Objetí pilonu}} Robot bude umístěn na startovní pozici ve středu garáže. Robot může být orientován jakýmkoliv způsobem (při předvedení určuje vyučující). Pilon bude umístěn tak, že úsečka spojující střed garáže s pylonem bude procházet otevřenou stranou garáže. Po spuštění má robot za úkol pilon najít, dojet k němu a objet ho. Pilon nebude umístěn blíže než //**a = 0,5m**// od vnějšího okraje garáže a dál než //**b = 3m**// od středu garáže, jak ukazuje . Na splnění úlohy je stanoven časový limit 4 minuty. Za splnění úlohy může být uděleno maximálně 35 bodů. ==== 2. Robot objede pilon a zaparkuje ==== Robot bude umístěn na startovní pozici ve středu garáže. Robot může být orientován jakýmkoliv způsobem (při předvedení určuje vyučující). Pilon bude umístěn tak, že úsečka spojující střed garáže s pylonem bude procházet otevřenou stranou garáže. Po spuštění má robot za úkol pilon najít, dojet k němu a objet ho a vrátit se do garáže. Za úspěšné obětí pilonu se považuje, pokud bude pilon uvnitř trajektorie, kterou robot projede z garáže do garáže. Je při tom lhostejné zda bude vpravo či vlevo od směru pohybu. Pilon nebude umístěn blíže než //**a = 0,5m**// od vnějšího okraje garáže a dál než //**b = 5m**// od středu garáže, jak ukazuje . {{ :courses:b3b33lar:tasks:vykres_garaz_pilon.png?300||Umístění pilonu}} Na splnění úlohy je stanoven časový limit 6 minuty. Za splnění úlohy může být uděleno maximálně 55 bodů. ==== 3. Robot splní úlohu v obecné poloze ==== Robot bude umístěn na startovní pozici ve středu garáže. Robot může být orientován jakýmkoliv způsobem (při předvedení určuje vyučující). Orientace garáže vůči pilonu není omezena (výjezd může být na jiné straně než pilon). Po spuštění má robot za úkol pilon najít, dojet k němu a objet ho a vrátit se do garáže. Za úspěšné obětí pilonu se považuje, pokud bude pilon uvnitř trajektorie, kterou robot projede z garáže do garáže. Je při tom lhostejné zda bude vpravo či vlevo od směru pohybu. Pilon nebude umístěn blíže než //**a = 0,8m**// od vnějšího okraje garáže a dál než //**b = 7m**// od středu garáže, jak ukazuje . Na splnění úlohy je stanoven časový limit 8 minuty. Za splnění úlohy může být uděleno maximálně 70 bodů.