====== Zadání semestrální práce ======

===== Přehled a Cíl Projektu =====


**Motivace.** Motivací semestrální práce je seznámení s prací na reálném hardware a splnění zadaného úkolu na reálném robotu. Konkrétně budete pracovat s průmyslovými roboty: 4-osým robotem Bosch a 6-osými roboty (CRS93, CRS97, RV6S), přičemž každé pracoviště je vybaveno RGB kamerou Basler. Cílem je, aby si studenti prakticky prohloubili znalosti v oblasti robotické kinematiky, počítačového vidění a plánování trajektorie.
Popis jednotlivých robotických pracovišť je k dispozici zde: [[https://robotics-robot-stations.readthedocs.io/en/latest/index.html]]. Závěrečný projekt je ukončen odevzdáním technické zprávy, která popisuje vaše řešení, a předvedením požadovaných schopností jednomu ze cvičících.


**Tým.** Na závěrečném projektu budete pracovat v týmu složeném ze tří studentů. Tým si tvoříte sami.

**Rezervace robotů.** Je třeba si zarezervovat časový slot, abyste mohli pracovat s robotem. Rezervační systém je k dispozici v aplikaci BRUTE.

**Konzultace.** Váš postup s vámi rádi probereme. Pro domluvení konzultace nám prosím napište e-mail na všechny následující adresy: vladimir.petrik@cvut.cz, vladimir.smutny@cvut.cz, pavel.krsek@cvut.cz.

**Individuální projekt (náhrada semestrální práce).** Studenti, kteří v rámci své bakalářské práce pracují s reálným robotickým manipulátorem, nás mohou kontaktovat a požádat o uznání této práce jako ekvivalentu semestrálního projektu. Tento projekt je individuální a jeho podmínkou je odevzdání technické zprávy.

===== Popis Úlohy: Bludiště =====


   * **Prostředí:** Bludiště je umístěno na základně v rovině stolu. Pro snadnou lokalizaci v prostoru je opatřeno ArUco značkami. Rozměry bludiště jsou týmům předem známy a k dispozici zde:  [[https://github.com/pilcsimo/ROB1-2025-hw]].
   
   * **End-Effector:** Robot na svém konci drží kontrastní obruč, která musí projít bludištěm. Díky kontrastnímu provedení je její detekce kamerou rozmery jsou k dispozici zde:  [[https://github.com/pilcsimo/ROB1-2025-hw]].

**Obecná pravidla pro úlohu s bludištěm:**

  * **Úspěšný pokus:** Robot úspěšně dostane obruč přes bludiště, přičemž na konci trajektorie je obruč níže než 4 cm nad podložkou.  
  * **Časový limit:** Maximálně 2 minuty na jeden pokus.  
  * **Neúspěšné pokusy:** Tým má maximálně 3 neúspěšné pokusy (např. dotyk stěny bludiště).  
  * **Diskvalifikace:** Odevzdání není možné, pokud dojde ke kolizi robota se stolem nebo se sebou samým.

**Varianty a Bodování**

Úspěšné splnění varianty je podmínkou pro postup k další. Týmy začínají vždy variantou A. Jednotlivé varianty jsou zobrazeny také na obrázku níže.

| Varianta | Popis | Max. bodů | Platí pro roboty |
| **A** | Jednoduchá trajektorie v rovině | 10 bodů | 4-DoF a 6-DoF |
| **B** | Složitější trajektorie v rovině | 13 bodů | 4-DoF a 6-DoF |
| **C** | Trajektorie vyžadující pohyb mimo rovinu | 15 bodů | 4-DoF a 6-DoF |
| **D** | Trajektorie s natočením obruče | 18 bodů | pouze 6-DoF |
| **E** | Komplexní 3D trajektorie s natočením | 20 bodů | pouze 6-DoF |


{{ :courses:b3b33rob1:all_variants_2025.png?1200 |}}
===== Odevzdání a Hodnocení =====


 **Požadavky na odevzdání**

Pro úspěšné zakončení projektu je nutné:

  - **Odevzdat technickou zprávu** popisující zvolené řešení. Zpráva musí být nahrána do systému BRUTE před termínem předvedení. Video nahrávka přednášky na téma **“Psaní technické zprávy”** naleznete na adrese: https://youtu.be/eZF6jhuBbRU 
  -  **Předvést funkční řešení** jednomu ze cvičících (Krsek, Smutný, Petřík), se kterými si domluvíte termín předvedení.

 **Termíny a Bonusové body**

  * **Standardní odevzdání:** Probíhá v posledním týdnu semestru a během zkouškového období. Termín si rezervujte v rezervačním systému.  
  * **Dřívější odevzdání:** Pokud chcete projekt odevzdat dříve, kontaktujte cvičící.

**Bonusové body za včasné odevzdání technické zprávy:**

  * **+5 bodů** při odevzdání do 16. 11. 2025 (23:59)  
  * **+4 body** při odevzdání do 23. 11. 2025 (23:59)  
  * **+3 body** při odevzdání do 30. 11. 2025 (23:59)  
  * **+2 body** při odevzdání do 7. 12. 2025 (23:59)  
  * **+1 bod** při odevzdání do 14. 12. 2025 (23:59)

**Penalizace a finální termín:**

  * **Penalizace:** Za každé 3 dny zpoždění po termínu 4. 1. 2026 (23:59) se odečítá **1 bod**.  
  * **Nejzazší termín:** Po 25. 1. 2026 (23:59) již není možné projekt odevzdat.

===== Volba Robota =====


Pro řešení úlohy jsou k dispozici průmyslové roboty. U každého pracoviště je také RGB kamera (Basler) umístěná nad pracovní plochou, přibližně kolmo k ní. Týmy si vyberou jedno z dostupných pracovišť:

  * **Pracoviště se 4-DoF robotem (Bosch)**  
  * **Pracoviště se 6-DoF robotem (CRS97, CRS93, RV6S)**

**Upozornění:** Se 4-DoF robotem je možné splnit pouze varianty A-C a získat tak **maximálně 15 bodů**, protože řešení inverzní kinematické úlohy je jednodušší. Pro řešení variant D a E, a tedy i zisk vyššího počtu bodů, je nutné zvolit pracoviště se 6-DoF robotem.