====== Kamera Basler u robotů CRS ======

**Programové rozhraní v jazyce Python**

===== Základní informace o kamerách =====

Pracoviště robotu CRS93 a CRS97 je osazeno barevnou kamerou s rozlišením 1920x1200 pixels.
Kamera je umístěna nad pracovní plochou a směřuje kolmo dolů k pracovní ploše.
Na pracovištích jsou umístěny kamery stejného typu od firmy [[https://www.baslerweb.com/en/| Basler]]:

  * **Typ:** [[https://www.baslerweb.com/en/shop/a2a1920-51gcbas/ | ace 2, a2A1920-51gcBAS]]
  * **Rozlyšení:** 1920 x 1200 bodů
  * **Rozhraní:** GigE (Ethernet)

Kamery na jednotlivých pracovištích lze identifikovat buď jménem, nebo IP adresou:

^ Robot ^ Jméno kamery ^ IP adresa       ^
| CRS93 | camera-crs93 | 192.168.137.107 |
| CRS97 | camera-crs97 | 192.168.137.106 |
| RV6S  | camera-rv6s  | 192.168.137.109 |

Pro ověření funkčnosti kamer, získání obrázků a případnou práci s nastavením je možné použít program 
[[https://www.baslerweb.com/en/software/pylon/pylon-viewer/|pylon Viewer]]. Program pylon Viewer spustíte
příkazem **/opt/pylon/bin/pylonviewer**. Je třeba míti na paměti:

  * Program pylon Viewer se spouští velmi pomalu (desítky sekund).
  * **<fc #ff0000>Pokud je kamera otevřena jedním programem, pak jí již nelze znovu otevřít v programu jiném.</fc>**

===== Programové rozhraní kamery =====

Firmy Basler pro připojení svých kamer dodává softwarové rozhraní pod označením [[https://www.baslerweb.com/en/software/pylon/|Pylon]].
Jede o celou řadu nástrojů včetně programů pro nastavení kamer, snímání obrazu a SDK pro C++, .Net/C# and C. 
Pro jazyk Python existuje rozraní "pypylon: Basler's pylon Software Suite Interface for Python", [[https://github.com/basler/pypylon]].

Pro práci v rámci řešení úlohy v předmětu Robotika nabízíme zjednodušené rozhraní, které tvoří třída **BaslerCamera**:

  * Příslušný zdrojový kód tvoří soubor {{ :courses:b3b33rob1:common:basler_camera.py | basler_camera.py}}.
  * Automaticky generovaná dokumentace {{ :courses:b3b33rob1:common:cameraforcrs.pdf |PDF soubor}}.


===== Příklad získání jednoho snímku z kamery =====

Zdrojový kód tohoto příkladu je k dispozici {{ :courses:b3b33rob1:common:test_camera.py | test_camera.py}}. 
Před použitím si nezapomeňte stáhnout {{ :courses:b3b33rob1:common:basler_camera.py | basler_camera.py}}.

<code python>
# OpenCV library for image processing
import cv2
# Our Basler camera interface
from basler_camera import BaslerCamera


def main():
    camera: BaslerCamera = BaslerCamera()

    # Camera can be connected based on its' IP or name:
    # Camera for robot CRS 93
    #   camera.connect_by_ip("192.168.137.107")
    #   camera.connect_by_name("camera-crs93")
    # Camera for robot CRS 97
    #   camera.connect_by_ip("192.168.137.106")
    #   camera.connect_by_name("camera-crs97")
    camera.connect_by_name("camera-crs97")

    # Open the communication with the camera
    camera.open()
    # Set capturing parameters from the camera object.
    # The default parameters (set by constructor) are OK.
    # When starting the params should be send into the camera.
    camera.set_parameters()

    # Take one image from the camera
    img = camera.grab_image()
    # If the returned image has zero size,
    # the image was not captured in time.
    if (img is not None) and (img.size > 0):
        # Show the image in OpenCV
        cv2.namedWindow('Camera image', cv2.WINDOW_NORMAL)
        cv2.imshow('Camera image', img)
        cv2.waitKey(0)
    else:
        print("The image was not captured.")

    # Close communication with the camera before finish.
    camera.close()


if __name__ == '__main__':
    main()
</code>