===== Robot Bosch SR 450 =====
Tento návod se týká robotu umístěného v místnosti JP-B-415.
=== Popis robota ===
* [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/Bosch/Bosch_03B.gif|Rozměrové schéma]]
* {{:help:common:boschsr450dimensions.pdf|Rozměrové schéma včetně příruby}}
* Řízení robotu - [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/MARS8/robotdrive.pdf|blokové schema (PDF)]]
* Robot je řízen jednotkou MARS 8, popsanou v manuálu ([[http://cmp.felk.cvut.cz/~pisa/mars8/mars8_man_cz.html|HTML]], [[http://cmp.felk.cvut.cz/~pisa/mars8/mars8_man_cz.pdf|PDF]]).
=== Řízení robota z Pythonu ===
* Python knihovnu můžete stáhnout nebo naklonovat ze stránky [[https://github.com/cvut/pyrocon|Pyrocon]] na CVUT GitHubu
* Soubory přímo vidíte z v učebně instalovaných počítačů na cestě /bluebot/data/Pyrocon/
* Demonstrační program ovládaní z Pythonu je v souboru "test.py". Pro demo je potřeba doinstalovat svgpathtools, pip3 install --user svgpathtools
* Postup pro ovládání robota je:
* zapněte robota červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu řídicí jednotky (vypínač se rozsvítí),
* pro zahájení komunikace a nezbytnou inicializaci spusťte příkazy: # Python
rob = robotbosch()
c = Commander(rob)
c.open_comm(tty_dev) ???/dev/ttyUSB0 ???
c.init()
* po výzvě programu stiskněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se nad ním žlutá dioda),
* po provedení inicializace pokračujte v práci s robotem,
* pro ukončení práci spusťte (robot se vrátí do pozice home) # Python
c.soft_home()
c.rcon.close()
* vypněte robot červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu.
* Pokud chcete něco provést uvnitř ochranné klece:
* zastavte robota (vyčkejte zastavení pohybu),
* spusťte příkaz: # Python
c.release()
(robot se zabrzdí a rozpojí se zpětná vazba, rameno robotu přitom může mírně poklesnout, proto to nedělejte těsně nad podložkou),
* otevřete dveře klece (žlutá LED Arm Power zhasne).
* Pokud robot dělá něco, co nemá, okamžitě stiskněte tlačítko Emergency stop (červený hříbek).
* Návrat do původního stavu po aktivaci Emergency stop nebo po práci uvnitř klece:
* odjistěte emergency stop tlačítko (zmačknutím modrého tlačítka na boku "hříbku"), případně zavřete dveře klece,
* zmáčkněte červené tlačítko Motion Stop,
* zmáčkněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se žlutá kontrolní LED Arm Power),
* pokračujte posíláním příkazů pro pohyb robota.
* Motor se může dostat do chybového stavu, kdy nad písmenem motoru bliká zelená stavová LED a kromě toho svítí červená error LED. V tom případě je třeba spustit příkaz: # Python
c.reset_motors()
* Pokud nedojde k vypnutí řídicí jednotky, není nutné nikdy, tedy ani po stisknutí Emergency stop ani po otevření dveří klece, znovu homovat.